A's LabⅡ

アスラボと読みます。ロボトレースやマイクロマウスの大会に向けて、機体の構造設計・回路設計・基板設計・プログラミングを中心に行っています。趣味のパワーエレクトロニクス系では、テスラコイルやコイルガンなどを製作・評価・改善を繰り返しています。興味を持って頂ければ幸いです。アドバイスや感想などございましたらコメント欄にお願いします。

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強電系の工作にはある程度の知識をつけてから全て自己責任でお願いします。
この記事を参考にして事故が起きましても、当方は一切責任を負いませんので予めご理解ください。

AviUtlでPV・MVの制作手順の解説

半年以上出遅れましたが、2018年初記事です。今年もよろしくお願います。

 今年最初に行ったサークル活動は、からくり工房I.SysのPVをAviUtlで制作したことです。



 この動画を公開して、様々な方から「動画編集は何のソフトを使いましたか?」等の質問を受けたので、今回の記事はこちらの動画の制作過程について、自己流な点を備忘録も兼ねて紹介しようと思います。

 AviUtlの導入については様々なサイトが紹介しているので、そちらを参考に導入してください。パソコンに不慣れな人はここが第一関門で、様々なプラグインのフォルダ移動をしないといけないので中々難しいと思います。一度導入を済ませてしまうと、インストール不要・承認不要なソフトなので、他のPCにフォルダを移すだけで引き継げます。その点は有料ソフトよりも使い勝手がいいです。ただしWindows専用です。
 このソフトの読み方ですが、制作者KENくんは好きに呼んでもらって構わないとのことで、色々な読み方をする人がいますが、私はエーブイアイ・ユーティリティー派です。プラグインを入れることによってmp4などの動画形式も扱えるようになります。

 まず、この編集ソフトを極めるとどんな動画が作れるのかを先に紹介しようと思います。



 こちらの方の動画は、高レベル過ぎて逆に参考にならないパターンのものですが、このソフトを使いこなせれば一通りやりたいことはできそうだなと思っていただければいいと思います。仮想3次元空間内に好きなように図形や文字、動画や画像を配置することができ、カメラ制御で好きなように動かせるので、操作に慣れるとかなり楽しいソフトです。

前置きが長くなりましたが、PV・MVの制作手順について解説します。

1.全体的構成を大雑把に考える
 今回のサークルPVの場合、マイクロマウスとロボトレースとロボット相撲の3競技を、それぞれて紹介することをメインとして、新入生に入部を呼びかける内容にしようと考えました。ここでは細かいことは考えずに、次の工程に進みます。

2.動画の構成に合う曲を選ぶ
 大雑把に動画の構成を考えたところで、次に曲を選定します。曲の構成によって、動画に使える時間配分も変わってくるので、とても重要な要素です。PV動画には色々とタイプがあるので紹介します。

 ・音声と効果音を用いるもの
 ・どこで切っても当たり障りのないBGMを流すもの
 ・音楽1曲で動画を完結させるもの(MV)
 ・複数の音楽を繋ぎ合わせるもの
 ・効果音の部分と音楽の部分の両方を持ち合わせるもの

 一般的に、下に行くにつれて時間と労力が必要になります。今回は「音楽1曲で動画を完結させるもの」を紹介します。MV(ミュージックビデオ)にも使える手法になるので、自作の曲に動画を付けたい人も参考になるかと思います。
 曲を選ぶにあたって、個人的にお勧めしたいのがNCSNoCopyrightSounds)です。こちらは名前の通り著作権を持たない曲が無料でダウンロードできるので、動画制作界隈で近年注目を集めています。
 動画に合いそうな曲が見つかったら、その曲を解析していきます。

3.音楽を解析ソフトにかける
 音楽にはBPM(Beats Per Minute)があります。BPMはテンポの単位で、一分間の拍数を指します。このBPMによって動画の雰囲気も大きく変わります。お笑い芸人"小島よしお"の「そんなの関係ねぇー」のギャグが売れなかったころ、BPMが高すぎることを指摘されて、テンポを落として改良したところ大ヒットしたそうです。みんなが手拍子できるテンポに合わせることがヒットの秘訣でした。余談になりましたが、BPMの話がでると毎回これを思い出してしまいまいます。これをテレビで見てからは、再生回数の多い動画や音楽はBPMにも注目して鑑賞するようになりました。

 私がお勧めするBPMの解析ソフトはWaveToneです。
bandicam 2018-08-23 14-22-03-246
詳しい使い方は他サイトが紹介しているので省略しますが、要点だけ簡単に説明すると、
 ・WaveToneをインストールして起動
 ・音楽ファイルをドラッグアンドドロップ
 ・ツールバー→解析→テンポ解析を選択
するとこの画像のようなものが出てきます。このグラフがなるべく鋭い方が動画編集しやすいです。テンポがバラバラな曲の場合は、この手法は使えません。AviUtlに表示される音声波形を見ながらの作業になります。
 今回私が選んだ曲は128[BPM]になりました。このBPMと拍子をAviUtlに入力して作業しやすくします。

4.AviUtlに解析結果を入力する
 AviUtlの詳しい使い方についても他サイトが紹介しているので省略しますが、要点だけ簡単に説明します。
bandicam 2018-08-23 17-33-23-939

 ・AviUtlの拡張編集を開く
 ・拡張編集上で右クリック
 ・グリッド(BPM)の表示にチェック
 ・グリッドの設定を選択

bandicam 2018-08-23 17-35-16-717

するとこのような画面が出てくるので、テンポ(BPM)と拍子を入力します。テンポの値を変えると、拡張編集の縦の点線の幅が変わります。拍子の値はテンポの線が拍子の数だけ進んだら太線になります。上の画像でよく見ると、8テンポ進んだら少しだけ太線になっていることがわかります。拍子の値は作業しやすい適当な値を自分で決めてください。
 これでAviUtlの下準備は完了です。縦線があると、テキストや動画などのブロックの位置を適切な場所にスナップしてくれるので、微調整の時間が大幅に短縮されます。

5.素材集め
 ここが一番肝心な部分です。PV・MV制作をするにあたって、下の二択になると思います。

 ・音楽に合わせて素材を撮影する
 ・既に存在する素材を選別して音楽に合わせる

 今回、私のPV制作の場合は後者でした。サークルのデータ共有保管庫の2017年ファイルには140GBあったので、素材に困るどころか一通り眺める事に苦労しました。撮影してくれたサークル部員の皆さん、ありがとうございました。PVの素材はうちのサークルで生産されたものを使い、ネットに上がっている素材にはなるべく手を付けないようにしました。唯一、大学のロゴのみ拝借しましたが、これはグレーゾーンです。某大学では学生に注意喚起しているところもあるそうですが、うちの大学では特に決まりがなさそうだったので使用しました。後述しますが、大学の様々な場所で動画を流していても指摘を一切受けなかったのでセーフということでしょうか。

 次にフォントについて紹介します。フォントはフリーでも配布されていますし、有料の質がいいものも購入することができます。今回は有料のフォントを購入してみました。Design Cutsというサイトで、99%OFFのセールをやっているのを見つけ、数百円ならとつい購入してしまいました。頻繁にセールをやってるみたいなので、高級フォントに触れてみたい方は利用してみてください。

6.動画編集
 やっと本題です。ここが一番時間のかかる部分ですが、AviUtlの使い方は省略します。本当に他サイトが優秀なので何も言うことがありません。サークルPVの動画編集を終えた後の拡張編集の作業ウインドウはこのようになりました。
bandicam 2018-03-02 02-11-35-701
レイヤー数は18、シーン数は5でした。このプロジェクトファイルの配布は行いませんのでご了承ください。質問があればお答えします。
 AviUtlは完全にCPU依存なので、グラボやメモリよりもCPUを強化した方がいいです。因みに私のPCは高校1年の冬に自作したもので、スペックは
 ・CPU:CORE i7-3770K
 ・マザーボード:Z77-V PRO
 ・メインメモリ:8GB×2
 ・グラフィックボード: AMD Radeon HD7800 Series
 ・SSD/HDD 計5枚
 ・電源:600W 80PLUSゴールド
 ・OS:windows10 64bit
 ・PCケース:Z9U3 ブラック
 ・ディスプレイ:23インチ×2(1つは90度回転型)
こんな感じです。普通のパソコンで大丈夫です。

エンコード環境は、プラグイン出力の拡張x264 出力(GUI) Exで、圧縮プロファイルをYouTubeでmp4出力を行いました。HD画質の3分30秒の動画で約100MBです。

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以上です。PV動画を企業に外注すると、物に寄りますが数十万円かかるそうです。この機会に動画制作技術を身に着けてみてはいかかでしょうか。

また、このサークルPVは様々な場所で使われました。
・大学の入学式で新入生全員の前で投映して、ステージで解説を交えて発表
・ロボット関係の一般教養の授業でPVを流して解説
・大学の食堂の天井に設置されている画面で一ヶ月間再生
・新入生勧誘期間中サークルの部屋の入り口で一ヶ月間再生
など。
沢山使っていただけたので、作った甲斐がありました。来年もまた私が作るかもしれないので、その時までに新しいアイディアを考えておきます。

【Trifilar】2017年マイクロマウスの紹介

今年はTrifilar(トリファイラ)で出場しました。

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機体名:Trifilar(トリファイラ)
基板厚:1.0mm (前期:緑、後期:白)
マイコン:RX631 (100pin)
壁センサー:SFH 4550 (IR発光ダイオード)
      QSD124 (IRフォトトランジスタ)
ジャイロセンサー:MPU6000
エンコーダ:AS5145B
モーター:φ8.5, 20mm(AliExpressで買い漁って選別したもの)
モータードライバ:DRV8835 (駆動用2個、吸引用1個)
バッテリー:LiPo_2S(7.4V)150mAh 30C
重量:39g(機体重量(吸引なし))+10g(バッテリー重量)
サイズ:83*44*25

 このマシンは去年の全日本が終わった辺りから構想を固めて、春にはテスト基板発注、夏の終わりごろには動作テストまで済んでいたのですが、初の磁気式エンコーダ自作吸引の追加などで、かなり手こずってしまいました。エンコーダについては磁気シールドの問題が深刻で、モーターには引きつけられるし、磁石を向かい合わせにしているので磁石同士でも引きつけ合って大変でした。
 磁気シールドはモノタロウの鉄スペーサーを購入することにより解決しました。スペーサーの自作は精度が出ない上に欲張って軽量化しようとしてシールド性能が下がってしまうので諦めました。エンコーダはAS5145Bを使用しています。データーシートにはφ6の磁石を使用してくれと書いてありますが、先人のマウスを見るとデーターシートに従っていないものが多く見られます。私は初めてなので仕様書に従って作りました。するとスペーサーも大きくなるし磁石の保持具も大きくなるのでマシン設計が大変になりました。
 吸引機についてはモータードライバの過電流保護の問題が深刻で、普通のNch-MOS-FETを使っておけばよかったと後悔しました。この問題に気付いたのが大会一週間前なので、今回は吸引なしで大会に出ることに決めました。吸引なんて一方向にしかファンを回さないので、Hブリッジである必要は全くありません。個人的にお勧めのMOS-FETはAO3400です。データシートを見ると、30V5Aとマウスには必要十分なスペックを持ち、パッケージはSOT-23と小型、更に逆電圧保護ダイオードが内蔵されています。そして決め手はAliExpressで安いということですね。100個で200円送料無料です。メインモーターを駆動しているDRV8835もAliExpressで買えば安いですよ。

 吸引ファンを2つ搭載する利点は、前後のファンを逆回転させてカウンタートルクを打ち消し合う為と、前後のファンのトルクを可変することにより、旋回の補助をすることができます。以下に図を示します。
bandicam 2017-11-22 19-21-41-789
 パワーポイントで図を作ってみました。緑が基板で黒がタイヤ、黄色い丸が吸引ファン、赤い矢印がモーターにかける電圧です。吸引ファンは逆回転しており、前後の吸引モーターにかける電圧をスラロームと同時に制御することにより、普段はタイヤの摩擦力で機体を曲げていたのが、吸引ファンの力で曲げることができるようになります。その分、タイヤのグリップは横Gに耐えるための摩擦力に注力できるため、旋回速度を上げられるという目論見です。タイヤのグリップには限界があります。その限界を角速度を発生させるために全力を使っては勿体ないですよね。

 そしてこの機体、想像以上に高重心になってしまいました。バッテリーをモーターとエンコーダの上に乗せるしかなくなってしまって、仕方なくそのまま設計を進めたらこうなりました。私が目標としていた物理的に美しい機体とは程遠いものになってしまい、この段階で動力性能は激落ちで、ターン速度も全然でないことが察せました。(たとえ吸引をしたとしても)
 基本的にマシンの旋回速度を上げるには、「重心を低くする&慣性モーメントを下げる&トレッド幅を広げる」この3点だと自分は思っています。高重心・低トレッドだと、旋回するときに片輪の荷重が抜けて制御が不安定になります。旋回軸の慣性モーメントが大きいと旋回しずらくなるので、重い部品はなるべく旋回軸上に寄せて置くようにします。マイクロマウスの場合、トレッド幅に関しては広い方がいいか狭い方がいいか、どちらにもメリット・デメリットがあると思います。
 まずトレッド幅が広い場合、左右のタイヤ両輪に荷重を掛けやすく、旋回時に安定した制御がしやすい利点があります。
 次にトレッド幅が狭い場合、同じサイズの迷路を走らせる上で旋回半径を大きくとれる利点があります。以下にスラロームのシミュレーション結果を示します。

bandicam 2017-11-22 20-06-32-049
    図4. トレッド幅70mmのスラローム
 緑が中心軌道、水色がタイヤの軌道です。重心速度1m/s, 角加速度20000deg/ss, 角速度500deg/sのスラロームシミュレーションです。割と一般的な軌道かと思います。実際には前距離と後距離を調整してスリップ角を対処してやらないといけないのですが、大体こんな感じです。

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     図5. トレッド幅44mmのスラローム
 トレッド幅を44mmにするだけでこれくらい変わります。柱と距離があいてぶつかる確率が減りました。このスペースが今回の完走率に貢献してくれています。実は私が低トレッドにした理由は別にあります。それは低角度斜め走行ができるようになるということ。斜め直進時以外の旋回の組み合わせの場合、45度や135度、V90のターンはもっと浅く旋回するだけでいいのです。私が導入したアルゴリズムだと、
45度→35度
135度→125度
V90→V80in, V80out, V70
の旋回パラメータを今までとは余分に制作します。これにより、旋回半径を広げるとともに横Gを更に下げることができ、限界突破できそうな気がします。今年は吸引に時間奪われ、間に合わず諦めました。低角度斜めのパス生成アルゴリズム自体は組んであるので、時間があるときにデバッグと旋回調整をして実験してみようと思います。V70のシミュレーション結果は以下の様になります。

bandicam 2017-11-22 20-02-53-373
     図6. V70スラローム軌道
 重心速度1m/s, 角加速度20000deg/ss, 角速度400deg/sのスラロームシミュレーションです。かなり攻めた軌道を通ることが分かります。横Gに関しては、0.89Gから0.71Gまで抑えることが出来ました。それだけスリップ角も小さくなり、重心速度も上げられます。これはトレッド幅が狭くないと曲がれないので実験すらできません。この低角度斜め走行をやりたいが為に、トリファイラの低トレッドにしたのですが、結局時間配分をミスって肝心なところに手が回りませんでした。吸引は次回作でもできるから低トレッドな機体があるうちにやっておくべきだったと後悔しています。

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 今回からDMMの3Dプリントサービスに部品を造形してもらうことにしました。今まではCNCで切削していたのですが、複雑な形が作れなかったりCNCが動いている時は傍にいないといけなかったりと制約が多いので3Dプリンターに手を出しました。3DCADはDesignSpark Mechanicalを使いました。最近はもっと高機能でレンダリング機能がついたCAD、Fusion360があるのでそちらに移行予定です。私はDesignSparkのほうが扱いやすいと思います。
 上のデータをアクリル(Ultra Mode)のブラックで発注して、価格は5,281円(送料込み)でした。安く済ませようと思ったらナイロン製で1,176円ですが、精度が全く違うのでお勧めできません。特にモーターマウントや吸引ファンなどの制度が必要な部分には不向きです。アクリルならそこそこな精度で造形してくれます。

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 肝心の強度についてですが、扱いが悪いとパーン!って粉々に割れますね。ナイロンの方は多少弾性があるので割れにくいですが、アクリルは硬度が高いので割れてしまいます。モーターマウントとホイールは一度も割れませんでした。吸引ファンにはちょっと厳しいかもしれません。先輩も今シーズンで5個くらいのファンを割ってるみたいです。保持具をしっかり作って基板と掠らせなければ割れないとのことです。

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 ホイールとスパーギヤはこのように設計しました。スパーギヤはM0.3の70枚歯です。AliExpressで購入しました。買った時から6穴の肉抜きがされていたので、その場所にホイールから円柱をプルして固定させました。スパーギヤは固定しないと急加減速時に意外と滑るので、このように固定できると心強いです。それからホイールとシムワッシャーを一体化させてみました。アクリルじゃないと造形できないみたいです。

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 タイヤの方はミニッツのワイドタイヤ30°を半分に切って使いました。今回はトレッド幅を狭めたいのでタイヤを細くしました。基本的にはタイヤの太さに関係なくグリップは出ます。車重が重くなるとタイヤが太くないとグリップ力が飽和する問題に直面しますが、このマシンではタイヤが沈むほどの重量はないので大丈夫です。ただ、自分でタイヤを半分にするとどうしても偏りが出来てしまいます。ちょっとくらいジャイロセンサーでどうにでもなるのですが。

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 バッテリーは毎度お馴染みの自分で2S化します。JJRCの150mAh, 30Cのリポを直列にします。まずは分解して、その時にリポの過電流保護回路は取り外します。ここは意見が分かれるところだと思いますが、こんなところでリミットを掛けて欲しくないので私は取り外しています。不安な人は付けておいてください。

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 今回は横に並べて平たく配置しました。バッテリーの置き場所がモーターの上になってしまうので、申し訳程度の低重心化です。マシンに合わせてバッテリーの形状を変えられるところが自作の魅力です。

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 それから、トリファイラのマウスのセンサー配置はコンパクトでいいですが、初心者にはあまりお勧めできません。バイファイラのセンサー配置の方をお勧めします。その理由は、壁判定及び壁切れ判定の閾値調整がシビアということと、角度によってセンサー値が結構変わるので、ある程度安定した走行ができないと探索すらできない機体になってしまいます。また、壁補正するためのゲイン調整もシビアです。一般的な1717を使うDCマウスは、機体が大きいので、ちょっと位置がズレても壁に当たって補正が効くことがあります。しかしこのマウスは自分で自己位置補正をしてやらないと位置がズレていきます。初心者の方は安定したセンサー配置がいいですよ。

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 マイコンを基板下に置いてみました。マイコンは意外と高さがあり、1mmの基板よりも背が高いので場所には注意が必要です。タイヤのすぐ下なら大丈夫そうな気がします。また、トレッド幅を限界まで小さくするために、ネジを基板で浮かせてマイコンのピンの上でネジ止めするような設計にしてみました。これでも十分止まっているので面白い設計になったと思います。こんなことができるのも個人の趣味ならではなので積極的に取り入れていきましょう。

 毎年恒例のマシンのパラメータを公開します。去年のバイファイラのパラメータより旋回速度がかなり遅くなってます。
<クラシックエキスパート予選の走行パラメータ>
1走目:探索走行
    加速度(加速)    5[m/ss]
    加速度(減速)    10[m/ss]
 最高速度 0.6[m/s]
    旋回速度 0.6[m/s]
2走目:最短走行
    加速度(加速)    10[m/ss]
    加速度(減速)    15[m/ss]
    最高速度 3.0[m/s]
    旋回速度 All 0.6[m/s]
3走目:最短走行(V90で柱に掠りフェイルセーフ発動
    加速度(加速)    10[m/ss]
    加速度(減速)    17[m/ss]
    最高速度 4.0[m/s]
    旋回速度 {L90deg, 45deg, 135deg, V90deg, 180deg}
      {0.9m/s, 0.89m/s, 0.77m/s, 0.7m/s, 0.7m/s}
4走目:最短走行
    加速度(加速)    10[m/ss]
    加速度(減速)    15[m/ss]
    最高速度 4.0[m/s]
    旋回速度 {L90deg, 45deg, 135deg, V90deg, 180deg}
      {0.9m/s, 0.89m/s, 0.77m/s, 0.7m/s, 0.7m/s}
5走目:最短走行(MAXパラメータ
    加速度(加速)    13[m/ss]
    加速度(減速)    20[m/ss]
    最高速度 5.0[m/s]
    旋回速度 {L90deg, 45deg, 135deg, V90deg, 180deg}
      {0.9m/s, 0.89m/s, 0.77m/s, 0.7m/s, 0.7m/s}

<クラシックエキスパート決勝の走行パラメータ>
1走目:探索走行
    加速度(加速)    5[m/ss]
    加速度(減速)    10[m/ss]
 最高速度 0.6[m/s]
    旋回速度 0.6[m/s]
2走目:最短走行
    加速度(加速)    10[m/ss]
    加速度(減速)    15[m/ss]
    最高速度 3.0[m/s]
    旋回速度 All 0.6[m/s]
3走目:最短走行
    加速度(加速)    10[m/ss]
    加速度(減速)    17[m/ss]
    最高速度 4.0[m/s]
    旋回速度 {L90deg, 45deg, 135deg, V90deg, 180deg}
      {0.9m/s, 0.89m/s, 0.77m/s, 0.7m/s, 0.7m/s}
4走目:最短走行(MAXパラメータ
    加速度(加速)    13[m/ss]
    加速度(減速)    20[m/ss]
    最高速度 5.0[m/s]
    旋回速度 {L90deg, 45deg, 135deg, V90deg, 180deg}
      {0.9m/s, 0.89m/s, 0.77m/s, 0.7m/s, 0.7m/s}
5走目:タイムアップより走行せず

MAXパラメータで走らせた動画は以下の通りです。

 今回の正確なタイム測定でわかったことがあります。それは、「パラメータを上げてもタイムが良くなるとは限らない」ということ。上記のパラメータで走らせて、一番の好タイムを記録したのは予選の4走目と決勝の3走目でした。MAXパラメータはタイムロスで遅くなっていました。そもそも減速20[m/ss]はタイヤがスリップしている可能性が高いです。ログでは追従していても、路面とグリップしているかは別問題なので監視できません。減速でスリップしても次のターンの時に壁切れ補正で距離が整うので完走は出来てしまいますが、低速時の距離が長くなるので結果的にタイムロスが発生したと考えられます。これについては、壁切れの補正距離を監視してやれば、スリップしている距離の推測ができると思います。今回は旋回速度が極端に遅いため、低速時の距離の増加はタイム的に大きな悪影響を及ぼしたようです。
 補正が悪いような言い方になっていますが、今回の完走率はとても高いものでした。コケたのは予選の3走目のみ。これは壁補正や壁切れ補正のおかげです。完走率を上げるなら旋回の調整よりも補正の調整をした方がいいと思います。

それでは、今シーズンもお疲れさまでした!

2017年春休みの進捗

 ブログの更新は月イチで頑張ろうと思っていましたが、今年はまだ「あけおめ」の記事しか書いていませんでした。早速サボりがちです。進捗がないわけではありませんが、ソフトのマイナーチェンジや基板CADを弄っていると、現物がなくて記事にならないことが多いんです。今回は春休みの進捗について書こうと思います。

 まずは基板についてです。
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 今回はロボトレースのメイン基板と、マイクロマウスの基板を同時に発注しました。ロボトレースのメイン基板は、Bifilarをベースにラインセンサーなどトレースするのに必要なセンサーが取り付けられるような形に仕上げただけです。センサー基板は前作のものを使いまわします。というのも、前作のトレーサーはメイン基板にミスがあり、走らせることができなかったため、センサー基板を一度も使わずに終わってしまいました。よって、使いまわすというよりは、やっと出番が来たという感じです。
 基板の製作は、PCBGOGOに依頼しました。二つとも100*100mm以下に納めたため、10枚1200円で製作していただきました。送料は4人で共同購入したため、割り勘して千円程です。それと、4人の基板の合計金額が16,666円を超えてしまったため、関税が三千円掛かりました。それでも2種類の基板を四千円以下で製作できたのは安いと思います。

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 トレーサーはメイン基板をはんだ付けするだけで完成です。足回りはBifilarから貰ってきました。機体名はASPERAです。試作機という意味が込められています。この機体では簡単なオドメトリと加減速走行や、確実なフェイルセーフなど、ベースとなるソフトを開発する目的で製作しました。次回作ではもう少し物理的に美しい形に仕上げたいと思います。何より最初はハードを短時間で仕上げることが近道だと思います。一度に完璧を求めても、各センサーの配置などは使ってみないとわかりませんからね。

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 まだブレーキランプやハザードランプを付けてないので、実際にはもっと光りますが、現時点での重さだけ測りました。これからトレッド幅を広げたり、センサーを固定するネジを付けるので、5gほど重くなる予定です。

 この動画はR10の円を1.2m/sで走らせている様子です。タイヤのグリップが著しく低下していることと、機体の大きさに対してトレッド幅が狭すぎることを改善すればもっと速度を上げられそうです。制御も満足に組めていません。これからゆっくり考えようと思います。

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 自宅にもトレースコースが欲しいと思い、ベニヤ板に黒のペンキで塗りました。2度塗りをすると結構きれいです。中心にあるのは私が1年生の時に作ったトレーサーです。多分今でも走るとは思います。

 次に3Dプリンタで出力するためのデータを作りました。
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 これらはDMMの3Dプリントサービスに外注しました。精密な部品を作るにはアクリルのウルトラモードやエクストリームモードがいいらしいのですが、まずはナイロンで頼んでみました。これだけ発注しても1702円送料無料です。ナイロンは軽くて安いのですが、マイクロマウスには不向きらしく、あまりいい噂を聞きません。私の機体はまだ完成形ではないので、取り合えず仮組の感覚でナイロンを選択しました。きっと使ってみると改善点がでてくるので、改善点を全て洗い出してからアクリルの強そうなモードで発注しようと思います。

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ファンの形ですが、なるべくカッコよくしようと色々と悩んだ挙句、専門の方からアドバイスを頂き、下のような形になりました。
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 軸の中心に山を作ることにより、空気の流れを乱さずに外に掃き出されるそうです。なるほどです。ピンク色には意味はありません。

 次にリポバッテリーについてです。
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 Bifilarの時からリポは自作のものを使用しています。海外サイトから安いリポバッテリーを輸入して、自分の機体に合うような形で2セル化します。これが中々スリリングです。ちょっと失敗するとバチバチいくので、怖い人は止めておいた方がいいです。

 そして自作バッテリー専用の充電基板も作りました。
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 2枚目の画像の手前が今まで使っていた充電基板です。このモジュールも海外サイトから購入したものです。これはAliExpressで買うと10個200円以下で購入できます。送料も無料です。これは買うしかないですね。(もちろん自己責任です。保証はありません。)

 ここからはマウス・トレースとは別のおまけです。
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 高校1年の冬にメインPCを自作しました。その時からパソコンに負荷を掛けたまま放置したりしていたので、数年間使って壊れるのは当然です。まず壊れたのはやはりHDDです。WDのGreenは低価格故に保証期間が短く、それを承知で購入していました。ハードな使い方をしたにも関わらず、保証対象期間内に壊れてくれませんでした。まあそれはいいとして、壊れ方が少し特殊でした。パソコンの電源ボタンを押すと一瞬立ち上がろうとはするけれど、1秒も持たずに電源が落ちる症状が続いていました。BIOSにもいけなくて困っていました。HDDを抜いても同じ症状なので、CPUかマザーボードが壊れたかなとも思ったのですが、思い切って新品のHDDを繋いでみたら立ち上がったのでラッキーでした。しかしHDDの認識はされていないようなので、父に頼んで新品のHDDをフォーマットしてもらったら、自分のPCにも認識されるようになり、そこからは順調にOS等入れ直して安定しました。

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 5年ほど前にやったはずの作業ですが、完全に忘れてしまいました。初々しい気分でドライバのインストールを済ませました。

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 最近はSSDが普及してOS関係とドライブを分ける人が多くなり、自分でパーティションを切る人は少なくなってきてると思います。そんな中、私はデータドライブに適当なパーティションを切りました。この30GBには、データは重くないけれど、作成するのに時間がかかったデータのバックアップに使おうと思い制作しました。正直、ドライブが壊れる時は丸々逝くと思うので無意味だとは思います。システムファイルと違い、調子が悪くなってフォーマットするとかもありませんし、見当違いな気がします。

 そして少し遠出しました。
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 福井駅から特急で6時間半かかる場所、和歌山の一番奥まで行ってきました。しんぐぅ。ここで臨時バイトしてきました。朝の8時に電話があって、ここまで行ってくれと言われて当日の昼に出発し、夜の7時に到着して4泊しました。給料の発生する修学旅行な気分です。

 さて、おまけの本題です。(?)
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 祖父がタクシーを辞めたので、そのコンフォートを貰いました。とても楽でいい車です。4月からはコンフォートで通学します。

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 コンフォートの形めっちゃ好きなんですけど、わかってもらえる人少なそうな。少しだけステッカーと電飾と音響を弄ろうかなと思っていますが、皆さんが期待する程大きくは変えません。このままで十分なくらいの車なので。
 
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 車載アンプはBluetooth対応の45W*4を選びました。5600円程だったと思います。バイトしたんだしもっといいもの買った方が良かったかなと少し後悔しています。あまりいい音ではありません。自宅のオーディオ環境と比較すること自体間違っていますけどね。音楽が聴ければそれでいいという人向けの商品でしょう。この商品、車載用と書いておきながらACアダプターが付属していて、車と接続するユニットがありませんでした。○ツで探すと、シガープラグ付きDCコネクタが奇跡的に売っていたので、それを使って解決しました。

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 スピーカーはKENWOODのKSC-7900です。父が大学生時代に購入したものらしく、大きい音を鳴らし過ぎてコーンを止めてある可動部分が破れているとのこと。偶に異音がしますが、問題なく使えています。

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 配線はなるべく隠すようにします。

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 取り付け後の風景。いい感じですね。

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 そのほかはスマホアームを取り付けたり

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 急速充電ユニットを取り付けたりしました。車中泊もできそう...

 このあたりで春休みの進捗は以上です。さて、来月にはマウスが走っているのでしょうか。
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