A's LabⅡ

アスラボと読みます。ロボトレースやマイクロマウスの大会に向けて、機体の構造設計・回路設計・基板設計・プログラミングを中心に行っています。趣味のパワーエレクトロニクス系では、テスラコイルやコイルガンなどを製作・評価・改善を繰り返しています。興味を持って頂ければ幸いです。アドバイスや感想などございましたらコメント欄にお願いします。

!!DANGER HIGH VOLTAGE!!
このブログには生命に関わる危険な記事が含まれています。
強電系の工作にはある程度の知識をつけてから全て自己責任でお願いします。
この記事を参考にして事故が起きましても、当方は一切責任を負いませんので予めご理解ください。

2016年度夏休みの進捗

記事を書くのが遅れましたが、夏休みの進捗を書いていこうと思います。
 今年の夏休みの目標は、マイクロマウスは斜め走行ができるようになること。ロボトレースは試作機を完成させることでした。結果から言うと、ロボトレースは今年出場を止めることにしました。まずはマイクロマウスで基本的な制御ができるようになってからロボトレースに手を出そうと思います。機体を増やしてしまうと、これからDCモーターの扱い方やモード選択の基本的な部分など、変更することを全て2回ずつ書かないといけなくなってしまうからです。時間がいくらでもあるならやりたいのですが、大学生と言えども授業は多いしレポート等大変になるみたいだし、マイクロマウスと共倒れにしない為にも、ロボトレースは今年諦める選択が有力になりました。まずは基本的な制御の技術を身に着けたいです。

 ということで、今年はロボトレースの話はでません。マイクロマウスとその他諸々になります。さて、マイクロマウスについては色々と進捗がありますが、まずはタイヤの話から始めます。

タイヤの物理学
 (なんで進捗報告にいきなりタイヤの話になるんだよ. 摩擦のことは遠の昔に学習済みだぞ)と思われる方もいるかもしれませんが、私が夏休み中に一番時間を割いたのはタイヤについてです。Twitterで何度も長文ツイートを連投していて呆れた方もいるかもしれません(それでも控えめにしていました)。タイヤには高校物理では説明できない奥深さがあります。
 タイヤは、車体が路面と接している唯一のパーツであり、モーターの動力を地面に伝え、遠心力を打ち消そうとしてくれる重要な部分です。マイクロマウスのハードに置いて、1,2位を争う重要パーツですが、去年の全日本マイクロマウス大会の皆様のタイヤを拝見していると、マイクロマウスにはナロータイヤ、ロボトレースにはワイドタイヤを使うのが一般的になっているかと思います。機体の重さはそれほど変わっていないのに、なぜタイヤの幅を変えるんですか?客観的に考えると、マイクロマウスは車幅が小さくないといけないからグリップが下がってでもナローを使って、ロボトレースは横幅の制限が緩いからワイドを使うと考えられるのですが、そもそもタイヤの幅は軽い機体に置いてグリップと関係しません。一見ワイドタイヤを使うとグリップが上がったかのように錯覚するかもしれませんが、それは機体の重量が重くなったからだと思います。グリップを上げる方法は機体を重くするか摩擦係数の高いタイヤを使うことです。機体が重いと遠心力も同様に大きくなり、結果的にコーナーでスピードを出すこともできません。さらに加速に必要な電流も大きくなり、加速度も悪くなります。また、タイヤは機体の唯一回転する部分でり、タイヤを重くすると加減速する際に慣性モーメントが効いてきて、機体自身の重さをいくら軽くしても、タイヤの少しの重さが機体のポテンシャルを大きく下げてしまいます。
 こう考えると軽いタイヤの方が動力性能が上がるのではないでしょうか。今まで周りの人に合わせて選んでいて何も考えていない人もいるかもしれませんが、この機会に一緒に考えてください。

 詳しい話はまた時間があるときにしっかりまとめようと思います。今回は序論だけ。今考えているタイヤの話のネタは
・タイヤの重要性(今回の序論)
・タイヤの幅とハイト
・タイヤの直径
・タイヤの扁平率(上のまとめ)
・摩擦力の種類
・キャンバー角
・まとめ(結局どうするか)
を考えています。これらをまとめるのは時間かかりそう・・・


 さて、マイクロマウスのハードの進捗は、バッテリーを自作の物にして置き場所を変えたことと、タイヤを高扁平率の物に交換したことです。ここまでタイヤについて考えてきましたが、今の機体にキャンバー角をつけたり、タイヤの大きさを変えてしまうと、色々と別の問題ができてきまして、タイヤだけを考えて変更しても相応の効果が得られないと判断しました。ただ、今まで使っていたタイヤはハイトが低く、変なタイミングで20度と30度のタイヤが混ざってしまったものを適当に使っていたので、これを機会に交換しました。今回はちょっと分厚めのタイヤです。剛性は下がりますが、変形損失摩擦による遠心力対抗性能を求めて試験的にやってみました。中々いい感じだと思います。
 バッテリーについては、120mAhのものから240mAhに交換しました。
CrqVObNVYAAPEQw
Aliexで注文していたので、相変わらず遅い到着でした。なぜ容量を2倍にしたかというと、Aliexに放電容量の表記があるものが、240mAh以上のものにしかなかったからです。もっと時間をかけて探せばあるのかもしれませんが、サイズ的にもよかったので、これにしました。1Sなので、それを二つ直列にして使います。2Sでは加速度がでないので、3Sにするかと少し考えています。バッテリーは10個入りで、2Sを2セット作ったので、あと6個残っていて3Sを2セット作るのに丁度いいんです。最初はバッテリーがショートしてしまった時を考えて多めに買ったのですが、ショートさせることなんてそう起きないでしょう・・・
CrqVPEmVYAArVL3
サイズもピッタリです。容量が今までの2倍ですが、重さは1g程しか変わっていません。それだったら充電の手間が1/2になった方が、マウス初心者の内は有意義だと思います。

Cth9Ub9VIAA6-pZ
ついでに充電器も作りました。Aliexで1つ20円しないものですが、十分に使えています。2Sの充電を2S分同時に行おうとすると、絶縁電源が2つ必要になります。そこで絶縁電源を自作してもいいのですが、ノートパソコンとモバイルバッテリーがあるなら、それは絶縁されているので使用可能です。サークルの充電器をお借りしなくてもよくなったので、開発が捗ります。


ソフトの進捗は、一番は斜め走行ができるようになったことです。
※この動画はスラロームの調整を±30mm程度で妥協して適当に作って、壁補正に任せてやってみています。

 条件文が多くて大変でした。斜め走行は夏休み始めの頃にモジュールを作って、新作の機体が完成してから実装し、1日バグ潰しをしたら動くようになりました。ここからが闇デバッグの始まりなのですかね。闇デバッグよりもスラロームを効率的に生成できる何を考えないといけません。今考えているのは、指定した速度と角度と半径で角加速度を演算して、三角角加速をできるようにするというのが有力候補です。理論値でなら少し考えれば実装できますが、問題なのはスピードを出した状態では理論値通りいかないところです。今年中に何らかの方法を考えて、理論値と実測値がある程度合う方法を探ろうと思います。最短経路を導出させるのはその次の話です。まず変則四輪というのがあまり気に入りません。次回作は二輪の吸引でいこうかと考えています。それならスピードを出してもある程度理論値通り行ってくれるのかな?その前に直進安定性が取れなくて死ぬのだろうか。壁があれば安定しそうな気もするけども。
 そして新たな補正を追加しました。こうやって色々な補正を追加していくとなると、汎用性の高いプログラムの書き方が要求されます。大体私は大会直前になってその場しのぎしかしてこないので、このような時に時間をかけて汎用性の高い書き方に変更しています。柱補正自体難しくもなんともありませんが、今のプログラムに追加することに時間が必要で、プログラミング向いてないなと思う次第です。

ここまではなんか可愛い走りをしていますが、ターン速度を1m/sに変えたらそこそこ速く見えるようになりました。
まだ上手いこと制御できていないので、一般的な1m/sより遅く感じるかもしれません。因みに、櫛補正とは角度補正のことです。壁補正ができないときは角度だけでも合わせておきたいものです。私のマウスは角速度の追従が全くできていないので、スラロームの角度が合わないんです。それを何とかしてくれるのが角度補正。探索でも角度補正がないとまともに走りません。何かバグがあるような気もするなぁ。

そして色々なバグを取り除いて滑らかな走りができるようになりました。しかし、この走行もスラロームに根本的なバグがありまして、壁補正でなんとか走らせている状態です。この時はまだ壁切れ補正はないので、指定した距離で合わせています。速度追従は我ながらいい感じでできていると自負しています。角速度の追従が悪くても壁補正と角度補正でなんとかなってしまうし、そのような補正を強化していった方が今後の為にもなるのかなと言い訳を作っています。
 今ではこのパラメータは上から3番目になりました。機体のポテンシャルは低くはないと思います。しかしまだまだ少し調整が必要です。特に足回りがよろしくない。
CuOQ-NfXEAA5D-W
ピニオンギヤがあまりにも滑るので、エポキシで固定している様子です。その翌日にはエポキシが割れて意味がなくなりました。ピニオンギヤとモーターシャフトの間に細い糸を挟むといいらしいとの噂を聞いたので、もう少し手を尽くしても上手くいかなかったら真似させていただきます。


その他おまけです
CuJ1NliVIAIgXE2
CuJ1OXQUkAE2cKR
金フラッシュの30cm PCB定規が手に入りました。Aliexで350円なので、気になる方はゲットしてください。

サーキットの練習をしている様子です。周りが逆ではないのか?と声が聞こえてきますが、これはタイヤのすり減り具合を均等にするために、大まかな調整は左回りにして、微調整を右回りにしようと考えています。中部地区大会のサーキットは凄いお方ばかりで参加しないでおこうと思っていましたが、N氏から背中を押されて参加することになりました。速く走れるコツ知りたいです!!(特にスラロームと経路導出についてお伺いしたいことが沢山あります...)

今年は経路導出には時間を使えないかなぁと半分諦めています。適当なことをすると想定外パターンにハマり、逆に遅くなってしまう場合もあるので下手なことはできません。いやー難しい。

そして最後に、Twitterのフォロワーが700人を超えました。今後ともよろしくお願いします。

気付いたら新作マウス(バイファイラ)が出来ていた。

大学生の夏休みなんだから、前回の更新から圧倒的成長をして圧倒的な進捗を上げているに違いない。。。そんな上手い話はありません!新作の機体ができたことくらい。機体が何台できたってソフトがしっかりしていなければ大会でいい結果も残せない。ソフト面での進捗はゼロではないですが、まだ実行に移せていません。
3週間前の僕「斜め走行のモジュールは作ったけど、今の機体で調整しても新作に移植はできないし、PIDゲインなんてガバガバ過ぎて、これで調整してもいいことない。PIDのゲイン調整を今からやっても直ぐにバラすのではやる気が出ない。」
という感じで夏休みの半分弱を適当に過ごしました。

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三国花火大会に行ったり、

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FA機器.comさんの「メカトロ部品学生無料」に参加させていただいたり。

CqTqsGJUAAE0RDd

沢山の部品を譲っていただき、本当にありがとうございました。
特に以下の品が(個人的に)嬉しかったです。
CqTtthIUsAAXwcw
2SC5200というNPNパワートランジスタ95個と、

CqTtRcEUEAAi8s8
カレントトランス沢山です。
普通に買うとトランジスタの方は1つ200円で、CTの方は1000円近くするようです。2SC5200は中高生の時によく使っていたので懐かしいです。昇圧回路作ったり、自作電源作ったり・・・
カレントトランスの方は、テスラコイルのフィードバック信号を受けるために使わせていただこうと思います。今までは、価格や適切な巻き数のCTがないなどの理由で自作のCTを使っていましたが、ここまで数があると、複数段使ったりして巻き数比の融通が利きくようになります。お金持ちになった気分で使わせていただきます。ありがとうございます。

その他、お盆はいとこの家で3泊したり、
福井から三重県の伊勢神宮まで運転してみたり、
一日中睡眠チャレンジをしてみたり・・・
充実とまではいかないものの、色々楽しいことしてました。

進捗が乏しいことの言い訳に時間を使って本題に入るまでの前置きがクソ長くなってしまいました。

新作マウスの紹介をします。
CrCzMuZVIAAJJtO
機体名:バイファイラ(Bifilar)
基板厚:1.0mm
マイコン:RX631
センサー:ST-1KL3A(フォトトランジスタ)
MPU6000(ジャイロ)
  IE-512(エンコーダ)
モーター:Faulhaber_1717
バッテリ:LiPo_2S(7.4V)240mAh
重量:90g(バッテリー含む)
サイズ:100*69*24(ケーブル除く)

バッテリーは現在発注中で、上の写真では120mAhを使っています。また、置き場所もモーターの後ろにスペースを作ったのでそこに置く予定です。スイッチがバッテリーの下敷きになって押しづらい状態です。このバッテリーは薄くていいのですが、横幅が結構あるのでタイヤのトレッド幅を縮めた機体では、後ろに置くことができません。バッテリーはAliexに注文したのでいつ届くかわかりませんが、まあ気長に待ちましょう。そろそろ3週間経つので届いてもいいころです。名前に関してですが、これからは何かに統一した名前にしていきたいと思います。これからのコンセプトは"フィルター"です。フィルター回路を少しでも勉強したことがある人ならわかると思いますが、トロイダルコアに電線を巻き付ける際に、その巻き方にバイファイラ巻きというのがあります。このような関連でやっていこうと思います。トレーサーもです。

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前作との比較です。センサーの数が増えていることが一目でわかると思います。それとモーター辺りに肉抜きの部分。

CqtAXFQVYAAsmgv

bandicam 2016-09-08 20-37-39-055

モーターマウントを見るとわかりますが、左が新作で、モーターを1mm下に落としています。なぜ1mmかというと、基板厚が1mmだからです。落とし過ぎてもいけません。

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そして基板にミスが発覚。回路的なミスではなく、モーターが入らないという物理的なミスです。上の写真と比較するとわかりますが、肉抜きを更に拡張しています。2mmにしないといけない部分を3mmで設計していました。(どうして気付かなかったんだろう・・・) それに伴い、削った部分の配線も粉になってしまったので、UEW線でなるべく見えないように繋げました。少し見えてしまうので、今度緑色のUEWを使おうと思います。画像ではレギュレータが外されていますが、これは5Vラインがショートしていたのでトラブルシューティングで外したものです。モーターのコネクタと壁用のLEDを取り付けた途端レギュレータが熱々になる症状が出ました。取り合えずテスターで導通チェックをして、5Vラインのショートを見つけ、レギュレータやコンデンサなど、問題があるかもしれない箇所を取り外していきます。それでも尚導通する5Vライン・・・結局問題があったのは6Pコネクタでした。はんだを流し込み過ぎたみたいで、黒いプラスチックの中で隠れて導通していたようです。これくらい小さな基板なら順を追って動作確認していたらトラブルシューティングも早いのですが、もっと大規模な基板の修理なんてやりたくないものです。そもそも、今回の肉抜きの寸法ミスをしても、1枚の基板なら手作業でどうにでもなりますが、これを仕事にしようと思うと、一か所間違えただけで大規模な損害になってしまったりするので、この手の職はレベルが高いとしみじみ思います。プログラムを書く仕事もやってみて大変だと気付いたし、基板設計や回路設計も仕事にはなぁと思ったりして、趣味にしてるからこそやりたくない仕事という、子供が考える「趣味を仕事に」とは一味違うものを感じます。
話が脱線してしまいました。

CrAyvx8VUAEiJX0
モーターを4mm前に出したので、いい形に収まっています。前作と比べて、トレッド幅が広まったように見えますが、実際には前作より更に1mm縮めています。コンパクトになったので目の錯覚が起きています。というか早くモーターのケーブルを短くしないといけませんね。ケースに入れて持ち運ぶ時も支障をきたしています。何より機体を迷路に入れたとき、ケーブルに当たって初期位置がズレることがあります。何かと後回しにしてしまう部分ですが、一番見た目に影響を与える部分でもあるので早めに。

簡単に動作確認をしてみました。
パソコンにセンサー値やジャイロの値、エンコーダー値を表示させて動作確認をしてもいいですが、一番手っ取り早いのは前作の機体のプログラムをちょっとだけ弄って流用して走らせること。一発で動いてくれたので嬉しくなりました。ハード製作は過去最速で完成したような気がします。殆ど前作の流用なのでノーカウントかもしれませんが、基板設計とマシン設計は2日、CNC加工は3時間、はんだ付けは
8時間で完成です。前作の反省点を生かし、結構気に入った機体に仕上がりました。この記事のタイトルが「気付いたら」になっているのも、結構早いスピードで完成したからです。

そういえば、まだマイナーな部分の変更点と、なぜ細かいことなのにわざわざ作り直したかを書いていませんでした。まずはセンサーがまともになったことです。今までのセンサーは、海外から安物を輸入して使っていたのですが、実は右壁と左壁のセンサー値は左右で倍違います。一応それっぽく走らせることはできるものの、これから制御を詰めていこうと思うと、ソフト側ではなんとかならないレベルで質の悪いセンサーです。これからは正規品を買おうと思います。それにしてもフォトトランジスタが10個で三千円って高くないですか?基板を10枚発注して2500円なので基板の方が安い。
次に段差が2mmまで許容範囲になったこ とです。今までは0.5mmの段差が精一杯でした。というか、前方部分は摩擦を軽減するテープが常に地面と擦っている状態で、ブレーキの時はタイヤのグリップはかなり低下していました。今回は車高を1.5mm上げたので、段差対策にもなりますし、ブレーキングの安心感も上がりました。
次に壁切れをしやすいセンサー配置にしたこと。実は少し横壁センサーの角度を変えています。基板の肉抜きを前作と比較すると、若干形が違うのが分かります。本当にこれがいい角度なのかはやってみないとわかりません。もしかしたら全日本までにもう一台作ってるかもしれません。
そして真ん中についてるセンサーについてですが、このセンサーは先輩に進められたわけでもなく、自分が欲しいと思ったので付けました。これがあると、探索の時変な場所を見て前壁があると誤判定することもなくなりますし、連続スラロームのときの位置補正ができます。これは先輩に教えていただいたことです。そして何より、未探索加速ができるのではないかと期待しています。探索走行を見ててつまらないなと思うのは、一直線なのにスラロームしやすい速度でノロノロ走っているからです。2区画先まで正確に判断できれば、直線を行ける時は加速することができます。これをしようと思ったら、今の足立法では対応できませんが、少し弄ればいけそうなので夏休み中に頑張ります。マウス十則にもありますが、探索のスピードを求めるのは一番最後のことです。斜め走行等を実装してから探索の速度を上げようと思います。
そして最後に、なぜわざわざ作り直したか。それは前作マウスがトレーサーのメイン基板となるからです。トレーサーのセンサー位置や、ちょっと変わったことに挑戦することもあって、頭の中でシミュレーションするよりも、実際に作ってみるのが確実です。マウスでスピードを出すのも楽しいですが、ライン上でスピードを出すのも楽しそうです。車と違って失敗してもOKなので、スリップ限界まで速度を上げられることは結構魅力的です。

今月の進捗はこれくらいです。マウス、トレースの両方ともソフト側の進捗もそこそこあるのですが、まだ機体ができていないので実行できません。早くバッテリー届いてほしいな。勿論、来月には斜め走行ができるようになっていて、トレーサーのプロトタイプ機も動いているよな。うんうん。

マウス合宿と草の根大会

先月(6月11,12日)に行われたマイクロマウス合宿2016に参加しました。マウス合宿の参加報告をしようと思っていたのですが、下書きが消えてしまいました。ここではマウス合宿で行われたプチ大会のみの報告で終わります。

マウス合宿では、クラシックサイズ、ハーフサイズ、ロボトレースのプチ大会が行われました。その中で、私はマイクロマウスのクラシックサイズに参加しました。合宿前は中間テストやレポートなど、マウスどころではない生活を送っていて、合宿前は徹夜でデバッグしました。
デバッグ内容は、
・目標速度に対して出力が負の向きになるバグの修正
・角速度フィードバックの再構築
・再現性のない距離合わせ
・全く思い通りにいかないスラローム
・右手方のモジュールを作ってみるものの前進すらしない。
(当時のTwitterより引用)

抜本的な改良ができたのはよかったのですが、こんな進捗では迷路を走ることすらできません。今書いてて思うのですが、「超信地旋回すらできないのになんでスラローム作ろうとしてるんだよ」ってことです。睡眠時間が足りない中、新しいことをしようとすると失敗する典型的な例ですね。睡眠時間を削って作業をする場合、やっていいことと悪いことが最近わかるようになってきました。睡眠時間が十分ある場合は新しいモジュールの開発、探索アルゴリズム、加減速走行のアルゴリズム等、機体に依存しない基となるアルゴリズムの構成を考えてよくて、睡眠時間を削って作業していい内容は、動くことが保証されたアルゴリズムの上で、距離合わせやゲイン調整、機体に依存するその場しのぎが許される単純な作業のみだと思います。

頭が働かないなか新しいことに挑戦しようとすると、二度手間になる上に、そこにミスがあることに気付かずに今後の調整をしていって、最終的に大規模修正を必要としてしまう場合が考えられます。要するに寝れるときに寝て、早めに動くアルゴリズムを完成させてしまうことです。徹夜デバッグでゲイン調整や距離合わせに時間を使えばいいと思います。

そしてプチ大会の結果ですが、スタートは切れるものの、超信地旋回の動作に入ると暴走してしまいます。それが5回とも続いてリタイヤで終わりました。動画も撮ってません。色々と頑張ってはみましたが、どうにもなりませんでした。この時点で草の根大会まで一カ月を切っています。
みんなクタクタでした。


合宿が終わってよく寝て、マウスの開発を再開しました。
(×するしか ◯するか)
合宿が終わって一週間後のことです。超信地旋回ができるようになりました。しかし、これは45°角加速して45°減速する動作確認の制御をしています。スラロームに使える超信地旋回ではありません。ゲイン調整も殆どやっていないので、音を聞くとわかりますが、ガタガタと発振しています。高校物理の内容を思い出してプログラムしてやれば減速に必要な角度が計算できるので、それを使えばもっと低速の定速で超信地旋回ができるようになります。その実装には時間がかからずにできました。この状態でも超信地旋回で方向を変えられるようにはなったので、迷路を一応走ることはできるようになりました。

八の字走行ができるようになったのは更に2週間後のことです。この頃にはDCモーターの基本的な制御系の構築ができていたと思います。しかし、この時もゲイン調整を怠っていたので角度が合っていません。

いよいよ右手法で迷路を走行できるようになりました。しかし調整が今一で、2,3周で位置がずれて壁の読み間違いで階段走行になったり、すべての方向に壁があると判断したのか超信地旋回が発動したりと滅茶苦茶です。大会までに角速度フィードバックのゲイン調整と、スラローム中にも壁補正を掛けることによって、このコースでも1分程度では体制を崩すことはなくなりました。

そして7月10日にニコラ・テスラ氏の誕生日があり、
その二日後に私の二十歳の誕生日があり、
同日に秋月電子から球根が発売されたり・・・
秋月の球根事件については、こちらの記事に解説が載っていました。


ここからの記事は7月17日に行われた金沢草の根大会の参加報告について書こうと思います。
大会ではなんと、足立法による探索アルゴリズムでゴールにたどり着くことができました。以前から足立法についてはネットで調べていたのですが、どうやってC言語のプログラムにすればいいかとずっと悩んでいました。壁情報の格納方法や未探索と既探索の分け方などを先輩から教えていただき、足立法をなんとか形にできました。
試走会では無事に探索と簡単な最短走行ができることを確認しました。しかし、この時点では加減速走行ができませんでした。ということで・・・
この時点でスラロームが上手いこと行かなくなっています。何故か角速度フィードバックのIゲインをゼロにしていました。ちょっと触ってしまったのだと思うのですが、もう少し派手に触っていればコンパイルエラーで気付けたのですが、うまいことゼロになっていたので気付きませんでした。動きがおかしいことに気付いたのは大会前の短い調整時間でした。試走会ではある程度走れていたのに、当日は4回スラロームしただけで壁に激突してフェイルセーフが発動するような状況に。そのような症状に気付いたのも束の間、迷路を本番用のコースにするために私は退出。試走はできなくなりました。そのまま開会式が始まり、それでも諦めきれずにコードを隈なく探していたらIゲインがゼロになっていることに気付きました。ゲインの小数点以下が消滅していたのです。過去のバックアップデータからIゲインを復活させ、なんとか迷路の公開までにはコードの修正と書き込みを終えることができました。これでちゃんと走ってくれるかは本番で確かめるしかなかったので、変な緊張をしたまま大会に臨みました。

この動画の10:00くらいから私の出走です。
なんとかスラロームができていて安心しました。2走目が一番いいタイムでした。
速度選定については、
直線:10m/ss, 1m/s
スラローム:15deg/ss, 500deg/s, 0.6m/s
このパラメータが今大会の限界でした。加減速走行については、速度を上げるほど減速でスリップしているようで距離が合わなくなります。これは前方の車高が0.5mmしかないため、減速時に前方へ重心が移動することにより、タイヤではなく機体のフロント部分に車重が掛かってしまい、グリップが低下したためと考えられます。実はそのスリップ分も考慮して加減速走行をしていましたが、調整していた床と本番の床にグリップの差があったため、結局壁に当たってしまいました。次の大会では加減速走行も安定させたいです。

今大会までに色々ありましたが、なんとか3位をいただくことができました。ありがとうございます。
CnzB8qSUkAA-ZCk2

それと、副賞としてコロコロ大量セットもいただきました。
Cnko-yxUsAAiP-D
家に犬を飼っているので、掃除機では吸いきれない細かい毛をしっかりと取り除くことができるので結構使えます。もう少し大きいともっとよかったのですが。勿論コースの手入れやタイヤの掃除にも使わせていただきます。ありがとうございました。

大会が終わって部室の迷路で走らせてみました。
やっぱり加速すると直線の距離が合わなくなるようです。これはハードの問題よりもソフトを疑った方がいいかもしれない・・・夏休みにどれだけ進捗を作れるか。


最後に、今後の方針について。
これからやらなければいけないことは、まずはトレーサーの機械設計と基板設計です。これは夏休みが始まったら直ぐに取り掛かろうと思っています。マウスに関しても、色々とハードの設計ミスがあるので、できれば同時に基板発注ができればいいなと思います。全日本大会で吸引も視野に入れての設計を考えています。基板が届くまでに、今の機体でアルゴリズム面を向上させたいです。

それと今年の参加予定の大会もまとめます。
・熱田の森
・草の根
・中部初級者
・中部地区(?)
・全日本大会
これくらいを予定しています。大会が近くなると捗るので、積極的に出場していきたいです。

全日本大会までのマウス、トレースのサクセスレベルを夏休み前に定めておきます。
【マイクロマウス】
・ミニマムサクセス
    そこそこ賢い探索アルゴリズムの実装
・ミッションサクセス
    フレッシュマン3位以内
・フルサクセス
    最短経路を斜め加減速走行してゴールする
・エクストラサクセス
    吸引機構を搭載したマウスを製作して吸引してゴール。

【ロボトレース】
・ミニマムサクセス
  決勝進出
・ミッションサクセス
    2走目以降のプログラム(加減速)をマーカーレスで実装
・フルサクセス
    様々な補正やフィルターの実装
・エクストラサクセス
    決勝コースで加減速してゴールする。

いい結果が出るように、夏休みも頑張っていきます。
夏休みはマウス・トレース以外にも、やりたいことがいっぱいなので楽しみです。
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