A's LabⅡ

アスラボと読みます。マイクロマウスやロボトレースの大会に向けて、機体の構造設計・回路設計・基板設計・プログラミングを中心に行っています。趣味のパワーエレクトロニクス系では、テスラコイルやコイルガンなどを製作・評価・改善を繰り返しています。興味を持って頂ければ幸いです。アドバイスや質問、感想などございましたらコメント欄にお願いします。 また、私のブログは背景が暗めの設定を想定しているため、白背景では文字が読みづらい点があります。

!!DANGER HIGH VOLTAGE!!
このブログには生命に関わる危険な記事が含まれています。
記事を参考にされる際は、全て自己責任でお願いします。

気付いたら新作マウス(バイファイラ)が出来ていた。

大学生の夏休みなんだから、前回の更新から圧倒的成長をして圧倒的な進捗を上げているに違いない。。。そんな上手い話はありません!新作の機体ができたことくらい。機体が何台できたってソフトがしっかりしていなければ大会でいい結果も残せない。ソフト面での進捗はゼロではないですが、まだ実行に移せていません。
3週間前の僕「斜め走行のモジュールは作ったけど、今の機体で調整しても新作に移植はできないし、PIDゲインなんてガバガバ過ぎて、これで調整してもいいことない。PIDのゲイン調整を今からやっても直ぐにバラすのではやる気が出ない。」
という感じで夏休みの半分弱を適当に過ごしました。

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三国花火大会に行ったり、

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FA機器.comさんの「メカトロ部品学生無料」に参加させていただいたり。

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沢山の部品を譲っていただき、本当にありがとうございました。
特に以下の品が(個人的に)嬉しかったです。
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2SC5200というNPNパワートランジスタ95個と、

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カレントトランス沢山です。
普通に買うとトランジスタの方は1つ200円で、CTの方は1000円近くするようです。2SC5200は中高生の時によく使っていたので懐かしいです。昇圧回路作ったり、自作電源作ったり・・・
カレントトランスの方は、テスラコイルのフィードバック信号を受けるために使わせていただこうと思います。今までは、価格や適切な巻き数のCTがないなどの理由で自作のCTを使っていましたが、ここまで数があると、複数段使ったりして巻き数比の融通が利きくようになります。お金持ちになった気分で使わせていただきます。ありがとうございます。

その他、お盆はいとこの家で3泊したり、
福井から三重県の伊勢神宮まで運転してみたり、
一日中睡眠チャレンジをしてみたり・・・
充実とまではいかないものの、色々楽しいことしてました。

進捗が乏しいことの言い訳に時間を使って本題に入るまでの前置きがクソ長くなってしまいました。

新作マウスの紹介をします。
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機体名:バイファイラ(Bifilar)
基板厚:1.0mm
マイコン:RX631
センサー:ST-1KL3A(フォトトランジスタ)
MPU6000(ジャイロ)
  IE-512(エンコーダ)
モーター:Faulhaber_1717
バッテリ:LiPo_2S(7.4V)240mAh
重量:90g(バッテリー含む)
サイズ:100*69*24(ケーブル除く)

バッテリーは現在発注中で、上の写真では120mAhを使っています。また、置き場所もモーターの後ろにスペースを作ったのでそこに置く予定です。スイッチがバッテリーの下敷きになって押しづらい状態です。このバッテリーは薄くていいのですが、横幅が結構あるのでタイヤのトレッド幅を縮めた機体では、後ろに置くことができません。バッテリーはAliexに注文したのでいつ届くかわかりませんが、まあ気長に待ちましょう。そろそろ3週間経つので届いてもいいころです。名前に関してですが、これからは何かに統一した名前にしていきたいと思います。これからのコンセプトは"フィルター"です。フィルター回路を少しでも勉強したことがある人ならわかると思いますが、トロイダルコアに電線を巻き付ける際に、その巻き方にバイファイラ巻きというのがあります。このような関連でやっていこうと思います。トレーサーもです。

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前作との比較です。センサーの数が増えていることが一目でわかると思います。それとモーター辺りに肉抜きの部分。

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モーターマウントを見るとわかりますが、左が新作で、モーターを1mm下に落としています。なぜ1mmかというと、基板厚が1mmだからです。落とし過ぎてもいけません。

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そして基板にミスが発覚。回路的なミスではなく、モーターが入らないという物理的なミスです。上の写真と比較するとわかりますが、肉抜きを更に拡張しています。2mmにしないといけない部分を3mmで設計していました。(どうして気付かなかったんだろう・・・) それに伴い、削った部分の配線も粉になってしまったので、UEW線でなるべく見えないように繋げました。少し見えてしまうので、今度緑色のUEWを使おうと思います。画像ではレギュレータが外されていますが、これは5Vラインがショートしていたのでトラブルシューティングで外したものです。モーターのコネクタと壁用のLEDを取り付けた途端レギュレータが熱々になる症状が出ました。取り合えずテスターで導通チェックをして、5Vラインのショートを見つけ、レギュレータやコンデンサなど、問題があるかもしれない箇所を取り外していきます。それでも尚導通する5Vライン・・・結局問題があったのは6Pコネクタでした。はんだを流し込み過ぎたみたいで、黒いプラスチックの中で隠れて導通していたようです。これくらい小さな基板なら順を追って動作確認していたらトラブルシューティングも早いのですが、もっと大規模な基板の修理なんてやりたくないものです。そもそも、今回の肉抜きの寸法ミスをしても、1枚の基板なら手作業でどうにでもなりますが、これを仕事にしようと思うと、一か所間違えただけで大規模な損害になってしまったりするので、この手の職はレベルが高いとしみじみ思います。プログラムを書く仕事もやってみて大変だと気付いたし、基板設計や回路設計も仕事にはなぁと思ったりして、趣味にしてるからこそやりたくない仕事という、子供が考える「趣味を仕事に」とは一味違うものを感じます。
話が脱線してしまいました。

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モーターを4mm前に出したので、いい形に収まっています。前作と比べて、トレッド幅が広まったように見えますが、実際には前作より更に1mm縮めています。コンパクトになったので目の錯覚が起きています。というか早くモーターのケーブルを短くしないといけませんね。ケースに入れて持ち運ぶ時も支障をきたしています。何より機体を迷路に入れたとき、ケーブルに当たって初期位置がズレることがあります。何かと後回しにしてしまう部分ですが、一番見た目に影響を与える部分でもあるので早めに。

簡単に動作確認をしてみました。
パソコンにセンサー値やジャイロの値、エンコーダー値を表示させて動作確認をしてもいいですが、一番手っ取り早いのは前作の機体のプログラムをちょっとだけ弄って流用して走らせること。一発で動いてくれたので嬉しくなりました。ハード製作は過去最速で完成したような気がします。殆ど前作の流用なのでノーカウントかもしれませんが、基板設計とマシン設計は2日、CNC加工は3時間、はんだ付けは
8時間で完成です。前作の反省点を生かし、結構気に入った機体に仕上がりました。この記事のタイトルが「気付いたら」になっているのも、結構早いスピードで完成したからです。

そういえば、まだマイナーな部分の変更点と、なぜ細かいことなのにわざわざ作り直したかを書いていませんでした。まずはセンサーがまともになったことです。今までのセンサーは、海外から安物を輸入して使っていたのですが、実は右壁と左壁のセンサー値は左右で倍違います。一応それっぽく走らせることはできるものの、これから制御を詰めていこうと思うと、ソフト側ではなんとかならないレベルで質の悪いセンサーです。これからは正規品を買おうと思います。それにしてもフォトトランジスタが10個で三千円って高くないですか?基板を10枚発注して2500円なので基板の方が安い。
次に段差が2mmまで許容範囲になったこ とです。今までは0.5mmの段差が精一杯でした。というか、前方部分は摩擦を軽減するテープが常に地面と擦っている状態で、ブレーキの時はタイヤのグリップはかなり低下していました。今回は車高を1.5mm上げたので、段差対策にもなりますし、ブレーキングの安心感も上がりました。
次に壁切れをしやすいセンサー配置にしたこと。実は少し横壁センサーの角度を変えています。基板の肉抜きを前作と比較すると、若干形が違うのが分かります。本当にこれがいい角度なのかはやってみないとわかりません。もしかしたら全日本までにもう一台作ってるかもしれません。
そして真ん中についてるセンサーについてですが、このセンサーは先輩に進められたわけでもなく、自分が欲しいと思ったので付けました。これがあると、探索の時変な場所を見て前壁があると誤判定することもなくなりますし、連続スラロームのときの位置補正ができます。これは先輩に教えていただいたことです。そして何より、未探索加速ができるのではないかと期待しています。探索走行を見ててつまらないなと思うのは、一直線なのにスラロームしやすい速度でノロノロ走っているからです。2区画先まで正確に判断できれば、直線を行ける時は加速することができます。これをしようと思ったら、今の足立法では対応できませんが、少し弄ればいけそうなので夏休み中に頑張ります。マウス十則にもありますが、探索のスピードを求めるのは一番最後のことです。斜め走行等を実装してから探索の速度を上げようと思います。
そして最後に、なぜわざわざ作り直したか。それは前作マウスがトレーサーのメイン基板となるからです。トレーサーのセンサー位置や、ちょっと変わったことに挑戦することもあって、頭の中でシミュレーションするよりも、実際に作ってみるのが確実です。マウスでスピードを出すのも楽しいですが、ライン上でスピードを出すのも楽しそうです。車と違って失敗してもOKなので、スリップ限界まで速度を上げられることは結構魅力的です。

今月の進捗はこれくらいです。マウス、トレースの両方ともソフト側の進捗もそこそこあるのですが、まだ機体ができていないので実行できません。早くバッテリー届いてほしいな。勿論、来月には斜め走行ができるようになっていて、トレーサーのプロトタイプ機も動いているよな。うんうん。

マウス合宿と草の根大会

先月(6月11,12日)に行われたマイクロマウス合宿2016に参加しました。マウス合宿の参加報告をしようと思っていたのですが、下書きが消えてしまいました。ここではマウス合宿で行われたプチ大会のみの報告で終わります。

マウス合宿では、クラシックサイズ、ハーフサイズ、ロボトレースのプチ大会が行われました。その中で、私はマイクロマウスのクラシックサイズに参加しました。合宿前は中間テストやレポートなど、マウスどころではない生活を送っていて、合宿前は徹夜でデバッグしました。
デバッグ内容は、
・目標速度に対して出力が負の向きになるバグの修正
・角速度フィードバックの再構築
・再現性のない距離合わせ
・全く思い通りにいかないスラローム
・右手方のモジュールを作ってみるものの前進すらしない。
(当時のTwitterより引用)

抜本的な改良ができたのはよかったのですが、こんな進捗では迷路を走ることすらできません。今書いてて思うのですが、「超信地旋回すらできないのになんでスラローム作ろうとしてるんだよ」ってことです。睡眠時間が足りない中、新しいことをしようとすると失敗する典型的な例ですね。睡眠時間を削って作業をする場合、やっていいことと悪いことが最近わかるようになってきました。睡眠時間が十分ある場合は新しいモジュールの開発、探索アルゴリズム、加減速走行のアルゴリズム等、機体に依存しない基となるアルゴリズムの構成を考えてよくて、睡眠時間を削って作業していい内容は、動くことが保証されたアルゴリズムの上で、距離合わせやゲイン調整、機体に依存するその場しのぎが許される単純な作業のみだと思います。

頭が働かないなか新しいことに挑戦しようとすると、二度手間になる上に、そこにミスがあることに気付かずに今後の調整をしていって、最終的に大規模修正を必要としてしまう場合が考えられます。要するに寝れるときに寝て、早めに動くアルゴリズムを完成させてしまうことです。徹夜デバッグでゲイン調整や距離合わせに時間を使えばいいと思います。

そしてプチ大会の結果ですが、スタートは切れるものの、超信地旋回の動作に入ると暴走してしまいます。それが5回とも続いてリタイヤで終わりました。動画も撮ってません。色々と頑張ってはみましたが、どうにもなりませんでした。この時点で草の根大会まで一カ月を切っています。
みんなクタクタでした。


合宿が終わってよく寝て、マウスの開発を再開しました。
(×するしか ◯するか)
合宿が終わって一週間後のことです。超信地旋回ができるようになりました。しかし、これは45°角加速して45°減速する動作確認の制御をしています。スラロームに使える超信地旋回ではありません。ゲイン調整も殆どやっていないので、音を聞くとわかりますが、ガタガタと発振しています。高校物理の内容を思い出してプログラムしてやれば減速に必要な角度が計算できるので、それを使えばもっと低速の定速で超信地旋回ができるようになります。その実装には時間がかからずにできました。この状態でも超信地旋回で方向を変えられるようにはなったので、迷路を一応走ることはできるようになりました。

八の字走行ができるようになったのは更に2週間後のことです。この頃にはDCモーターの基本的な制御系の構築ができていたと思います。しかし、この時もゲイン調整を怠っていたので角度が合っていません。

いよいよ右手法で迷路を走行できるようになりました。しかし調整が今一で、2,3周で位置がずれて壁の読み間違いで階段走行になったり、すべての方向に壁があると判断したのか超信地旋回が発動したりと滅茶苦茶です。大会までに角速度フィードバックのゲイン調整と、スラローム中にも壁補正を掛けることによって、このコースでも1分程度では体制を崩すことはなくなりました。

そして7月10日にニコラ・テスラ氏の誕生日があり、
その二日後に私の二十歳の誕生日があり、
同日に秋月電子から球根が発売されたり・・・
秋月の球根事件については、こちらの記事に解説が載っていました。


ここからの記事は7月17日に行われた金沢草の根大会の参加報告について書こうと思います。
大会ではなんと、足立法による探索アルゴリズムでゴールにたどり着くことができました。以前から足立法についてはネットで調べていたのですが、どうやってC言語のプログラムにすればいいかとずっと悩んでいました。壁情報の格納方法や未探索と既探索の分け方などを先輩から教えていただき、足立法をなんとか形にできました。
試走会では無事に探索と簡単な最短走行ができることを確認しました。しかし、この時点では加減速走行ができませんでした。ということで・・・
この時点でスラロームが上手いこと行かなくなっています。何故か角速度フィードバックのIゲインをゼロにしていました。ちょっと触ってしまったのだと思うのですが、もう少し派手に触っていればコンパイルエラーで気付けたのですが、うまいことゼロになっていたので気付きませんでした。動きがおかしいことに気付いたのは大会前の短い調整時間でした。試走会ではある程度走れていたのに、当日は4回スラロームしただけで壁に激突してフェイルセーフが発動するような状況に。そのような症状に気付いたのも束の間、迷路を本番用のコースにするために私は退出。試走はできなくなりました。そのまま開会式が始まり、それでも諦めきれずにコードを隈なく探していたらIゲインがゼロになっていることに気付きました。ゲインの小数点以下が消滅していたのです。過去のバックアップデータからIゲインを復活させ、なんとか迷路の公開までにはコードの修正と書き込みを終えることができました。これでちゃんと走ってくれるかは本番で確かめるしかなかったので、変な緊張をしたまま大会に臨みました。

この動画の10:00くらいから私の出走です。
なんとかスラロームができていて安心しました。2走目が一番いいタイムでした。
速度選定については、
直線:10m/ss, 1m/s
スラローム:15deg/ss, 500deg/s, 0.6m/s
このパラメータが今大会の限界でした。加減速走行については、速度を上げるほど減速でスリップしているようで距離が合わなくなります。これは前方の車高が0.5mmしかないため、減速時に前方へ重心が移動することにより、タイヤではなく機体のフロント部分に車重が掛かってしまい、グリップが低下したためと考えられます。実はそのスリップ分も考慮して加減速走行をしていましたが、調整していた床と本番の床にグリップの差があったため、結局壁に当たってしまいました。次の大会では加減速走行も安定させたいです。

今大会までに色々ありましたが、なんとか3位をいただくことができました。ありがとうございます。
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それと、副賞としてコロコロ大量セットもいただきました。
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家に犬を飼っているので、掃除機では吸いきれない細かい毛をしっかりと取り除くことができるので結構使えます。もう少し大きいともっとよかったのですが。勿論コースの手入れやタイヤの掃除にも使わせていただきます。ありがとうございました。

大会が終わって部室の迷路で走らせてみました。
やっぱり加速すると直線の距離が合わなくなるようです。これはハードの問題よりもソフトを疑った方がいいかもしれない・・・夏休みにどれだけ進捗を作れるか。


最後に、今後の方針について。
これからやらなければいけないことは、まずはトレーサーの機械設計と基板設計です。これは夏休みが始まったら直ぐに取り掛かろうと思っています。マウスに関しても、色々とハードの設計ミスがあるので、できれば同時に基板発注ができればいいなと思います。全日本大会で吸引も視野に入れての設計を考えています。基板が届くまでに、今の機体でアルゴリズム面を向上させたいです。

それと今年の参加予定の大会もまとめます。
・熱田の森
・草の根
・中部初級者
・中部地区(?)
・全日本大会
これくらいを予定しています。大会が近くなると捗るので、積極的に出場していきたいです。

全日本大会までのマウス、トレースのサクセスレベルを夏休み前に定めておきます。
【マイクロマウス】
・ミニマムサクセス
    そこそこ賢い探索アルゴリズムの実装
・ミッションサクセス
    フレッシュマン3位以内
・フルサクセス
    最短経路を斜め加減速走行してゴールする
・エクストラサクセス
    吸引機構を搭載したマウスを製作して吸引してゴール。

【ロボトレース】
・ミニマムサクセス
  決勝進出
・ミッションサクセス
    2走目以降のプログラム(加減速)をマーカーレスで実装
・フルサクセス
    様々な補正やフィルターの実装
・エクストラサクセス
    決勝コースで加減速してゴールする。

いい結果が出るように、夏休みも頑張っていきます。
夏休みはマウス・トレース以外にも、やりたいことがいっぱいなので楽しみです。

ASmouse_Ear(一作目マイクロマウス)のハード完成

前回の更新では基板にある程度の部品を付けて電源を投入し、バッテリー電圧とジャイロの値がPCへ送れるところまでやりました。今月の進捗は一応ハードが完成して、DCモーターの基本的な制御ができるようになりました。
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 一応完成というのは、電気的には完成という意味で、モーターのケーブル が長すぎで切らないといけない物理的な作業が残っているからです。スピードを出せない内は低重心化はそれほど必要ありませんが、見た目や持ち運び等考 えると邪魔なので近いうちに切ろうと思っています。Faulhaberの1717という高価なものを使っているので、ケーブルの切断を躊躇ってしまいます...

ASmouse_Earのスペックは以下の通りです。
マイコン:RX631
センサー:ST-1KL3A(フォトトランジスタ)
MPU6000(ジャイロ)
 IE-512(エンコーダ)
モーター:Faulhaber_1717
バッテリ:LiPo_2S(7.4V)120mAh
重量:100g(バッテリー含む)
サイズ:100*69*24(ケーブル除く)
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 モーターマウントはCNCで切削しました。1717 を使用したマウスでは、モーターマウントやピニオンギヤ云々で、ある程度トレッド幅が決まってしまいます。それでも、もう少し縮められそうな気がしたの で、先輩たちのトレッドより9mm程狭くして設計してみました。トレッドは狭ければいいというわけではないのは百も承知ですが、トレッドが狭ければ多少ス リップしても壁に当たる率を落とせるのではないかと考えました。余裕をもってスラロームするために、なるべくトレッドを狭くしようと思い、次のことを行い ました。

 まずは共立電子のモジュール0.5_12枚歯の穴径φ2mmのピニオンギヤを購入します。元々、モジュール0.5_12枚歯穴径φ1.5mmのギヤの入手が難しかったので、手元にあるギヤで解決しようとしたらトレッドが狭められそうだなと思ったのがきっかけです。1717のシャフトはφ1.5mmなので、共立のギヤでは填らないんです。そこでポムをφ2mm,長さ5mmの円柱にCNCで切削して、ギヤに圧入します。
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 簡単そうですが、小さすぎるので力が入らず難しいです。先輩に相談すると、バイスに両面テープを張って、ポムとギヤを両側に張り付けて位置を微調整をしながら圧入するといいとアドバイスをいただき、ゆっくりと圧入していくことにしました。すると見事に填ってくれました。

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 次にピニオンギヤを5mm厚から2.5mm厚までCNCで薄くします。スパーギヤが2mmなので、ピニオンも2mmにしようかと思いましたが、あまり薄くするとピニオンギアが滑って信頼性に欠けるので、気持ち太めにしました。

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そして最後にφ1.5mmの穴を中心に空ければ1717に填るピニオンギヤの完成です。製作費は25円!

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 モーターマウントにモーターとタイヤを取り付け、スルスル回ることを確認して一安心です。作ってからわかったのですが、設計が甘いせいで色々と隙間ができたので、まだ3mmほどトレッドを狭められそうです。次回作では修正します。この画像では仮止めなのでベアリングが入っていませんが、完成形ではタイヤ1つにベアリングを2つ入れて両持ちにしています。その二つのベアリングの間にスペーサーを入れたり、両外側にもスペーサーを入れることによって、ネジを強く締めても引っ掛かりが軽減されます。このことについては他の方が詳しくまとめられているので割愛します。

 4輪になっていますが、最初の内は2輪で行こうと思います。4輪だと再現性があまり良くないとのことなので、壁補正や壁切れ補正等できるようになってからにします。

 早速2輪でゼロフィードバックをやってみました。よく宴会芸と言われているものです。角速度をゼロに近づけるようにPID制御を掛けています。D制御をうまく追加できなかったので、 実質PI制御になっています。ゲイン調整の問題なのか根本的に数式が違うのかはまだ分かっていません。きっと何か勘違いしていると思います。こんな制御では誤差が貯まり過ぎてまともに使えません。
 動画の中で箱を前後に振る様子がありますが、これはエンコーダーを使い、機体の位置もPIDで0に近づけている確認です。この動画でやっていることをまとめ ると、エンコーダーを使って機体の速度を求め、ジャイロを使って角速度を測定し、ゼロからの差分を実測値の角速度とします。目標値はゼロなので、それらの 目標値と実測の角速度を使えばPID制御が組めると思います。DCモーターを使ったマウスでは、この動作を使いながら走行することにより、左右のタイヤの 直径が少しくらい違っても、自分で補正を掛けながら真っすぐ走ってくれるようになります。実際に私のマウスも右のほうが若干小さいのですが、補正をかけて 真っすぐ走ってくれているみたいです。
<補足>
 先ほど先輩から電話でご指摘がありました。「タイヤとホイールはタミヤの既製品を使っているのであれば、直径が違うなんてことはそうないから、この場合はギヤの干渉の違いとかタイヤの締め付け具合などの要因を疑うべき。タイヤの直径が違うだけならその分タイヤの直径値をソフトで調整してやればいいだけ。変に干渉する問題を解決するためにゼロフィードバックを使うといい」とのことです。ご指摘ありがとうございます。

 エンコーダーを使って速度を求めることについてですが、1717に装着している一回転あたり512 パルス(※1)を出力する高分解能であれば、1msで計算させてもある程度正確な速度が求められています。高分解能なエンコーダーでも、自分で取り付けるとなるとズレが生じるので、そこはサンプリングタイムを伸ばして移動平均を取ったり、カルマンフィルタを使うなど、少し面倒なことをしないと使える値が取れないらしいので、最初の内はエンコーダー付きの既製品を買った方がいいかもしれません。
(※1)2相のパルスのエッジを検出させているので、実質4倍の分解能で計算しています。

 これは最初の動画でやっていた角速度補正を掛けつつ、前後に台形加速させてゆらゆらしている様子です。加速度と最高速度を設定して、500ms加速 →500ms減速→500ms後ろに加速→500ms減速をループしています。この時からモード選択機能を追加したので、動作まで少し時間がかかるように なりました。モード選択はタイヤを回してエンコーダー値を足し引きして設定します。モード数に応じた値をLEDを使って2進数表示させていますが、バッテリーに隠れて見えません!スイッチもそうですが、バッテリーが邪魔で押しづらいです。次回は気を付けます・・・

 製作に当たって手こずったことは、センサー値が4個中2個取れなかったことです。原因はセンサーが死んでいることによる不具合でした。正常なフォトトランジスタは、太陽光を当てると抵抗値が変化するのに対し、不良品のフォトトランジスタは全く抵抗値が変化しません。このセンサーの入手先はEabyなので文句は言えません。とても安かったので・・・。
CiA6w6xVIAAY8rW
 10個買ったのですが、そのうち5個が不良品でした。Eabyで半導体を購入したら、まずは個別に動作チェックをしてから実機に取り付けるようにしないと無駄に時間を取られてしまいます。

CjTvsZaUkAApDrW
 左が本物ですが、寸法や見た目は大体同じです。しかし刻印のされ方が違います。やっぱりまがい物です。同じ環境に置いての抵抗値も本物と違います。それでも偽物は偽物でまとまった値を返してくれているので、動作品を選別すれば使えそうなので使っています。壁の判別や補正等、問題なさそうな値が得られているので、今作はこれで行きます。

 これから迷路を走らせるためにプログラムを組んでいきたいのですが、応用数学と量子力学と原子力の中間テストがあったり、物理学Ⅲと一般教養のレポートがこの時期にあるのでマウスをやっている時間があまり取れません。(今は量子力学より古典力学の方が必要なんだよ...)それでいて来週はマイクロマウス合宿でプチ大会に応募しているため、マップ記憶とかそんなレベルは望んでないので、とにかく迷路を隈なく走り回れるようなプログラムを組まないといけません。右手法や左手法では完走できないコースにしてくると思うので、ダンゴムシのように左に曲がったら次は右みたいな独特なものにしても面白いと思いますし、曲がる方向をランダムにして運任せに進めるのも面白いかもしれません。運任せだと一発で最短経路を行ける可能性も・・・!

ということで、一週間後にはある程度走れるようになってることに期待して今月の進捗報告とします。
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