- マシンスペック
- 華金の戦績
- 3Dビューア
- MAXパラメータ
- 走行動画
- 壁センサー配置
- キャンバー角
- 吸引スカート
- フェイルセーフ
- 加速度を複数設定する
- さいごに

- 機体名:華金(ファージン)
- 基板:0.8mm厚
- マイコン:RX631 (100pin)
- 壁センサー:IR発光ダイオード SFH-4550
- IRフォトトランジスタ ST-1KL3A
- ジャイロセンサー:MPU6000
- エンコーダ:AS5145B
- モーター:駆動用 φ8.5, 20mm(AliExpressで買い漁って選別したもの)
- 吸引用 φ10, 15mm(AliExpressで買い漁って選別したもの)
- モータードライバ:駆動用 DRV8835
- 吸引用 AO3400
- ギヤ(モジュール0.3):スパー70枚歯, ピニオン15枚歯, エンコーダ38枚歯
- キャンバー角:3度(ネガティブ)
- バッテリー:LiPo 3S(12.6V)150mAh 30C
- 重量(g):73
- サイズ(mm):L100, W68, H25
- 金沢草の根大会 クラシック競技 第3位
- 関西地区大会 クラシック競技 第4位
- 台湾大会 クラシック競技 準優勝
- 東日本地区大会 クラシック競技 第3位
- 支部サーキット競技 準優勝
- 全日本学生大会 クラシック競技 特別賞
- 九州地区大会 クラシック競技 優勝
- 中部地区大会 クラシック競技 特別賞
- 全日本大会 クラシック競技 優勝
最高速度:6.2 [m/s]

重たい部品をひたすら旋回中心に寄せました。よくタイヤとエンコーダを同じ軸に固定されているマウスを見ますが、エンコーダは一番軽い部品なので、ギヤを追加してでも外に出して重い部品を真ん中に寄せます。私のマシンの場合、一番重いのはバッテリ(150mAh, 3S)なので旋回軸上に持ってきました。新作マウスでは横壁センサーを1つずつに戻そうと考えているのも、低イナーシャ化を図るためです。

重心は地面よりも必ず上にあるため、左旋回時は右のタイヤに大きく荷重が乗ります。地面と垂直方向にかかる力は、自重と吸引力です。地面と平行に掛かる力は遠心力になります。その力の合成は図に示す通り斜めになります。よってタイヤもこのベクトルに合わせて斜めにし、力の合成とタイヤを垂直に近づけることで旋回時にニュートラルキャンバーよりも大きなグリップを発生させることができるはずです。ちなみに、私がなぜ3度に拘っているかというと、R35GTRが標準で3度ついているらしいというただそれだけの理由です。今度詳しく計算してみるつもりですが、あまり角度をつけても加速度時にグリップが出なくなるので兼ね合いが難しいところです。
【吸引スカート】

【フェイルセーフ】

- モータの定格3倍以上でデューティ100%付近を維持する
- モータの許容回転数は守ったほうがいい(守ってるとは言ってない)
- バッテリ電圧の落ち込みに注意
- バッテリ電圧よりモータの印加電圧が多少オーバーしても速度は追従する