A's LabⅡ

アスラボと読みます。ロボトレースやマイクロマウスの大会に向けて、機体の構造設計・回路設計・基板設計・プログラミングを中心に行っています。趣味のパワーエレクトロニクス系では、テスラコイルやコイルガンなどを製作・評価・改善を繰り返しています。興味を持って頂ければ幸いです。アドバイスや感想などございましたらコメント欄にお願いします。

抱負

2016年,あけましておめでとうございます。

 去年の今頃は高校生で制服を着て登校していたとは到底思えないくらい色々あって長い1年でした。理想のキャンパスライフを送っているとは言えませんが、趣味を思いっきりできることは嬉しい限りです。それにしても高校の頃叩き込んだ基礎的なアナログ回路、C言語や基板CAD技術がそのまま活かせるサークルがあるとは・・・

 さて、まずは去年の抱負を振り返ってみますか。
2015年後半に向けての抱負
 よくテレビやラジオなどのメディアで今年の抱負を語ってる人はいますが、ブログだと直ぐに遡って現状と比較できてしまうので怖いですね。だからと言って逃避する方がもっと怖いので比較します。

 早速冒頭の文が矛盾してるように見えますが、半年前に言ったのは半年間が短く感じたのであって一年間の話ではないんですね。その1年の中でも後半の6ヵ月間は北海道や東京に行ったり、自分のライントレースの機体を1枚のプリント基板を利用して製作したりしていたので中々貴重な経験ができました。1枚のプリント基板をベースにするにあたり、100pinマイコンの周辺回路やはんだ付け等、先輩達に助けていただきながら走らせられるところまでいけました。本当にありがとうございました。去年の抱負を読み進めると、「マイコンの技術力が一番上げられそうなマイクロマウス班に入りました。」とありますが、結局マイクロマウスは一度も手を付けられていません。それ以上にロボトレース競技がここまで奥深いものだということに半年前は気付いていませんでした。勿論マイクロマウスの方も奥深すぎるのですが、私の様な初心者が(一応)走らせられるマシンができて、DCモーターの基本的な制御法から賢く走行する為の考え方も学べる素晴らしい競技だと思います。まずはロボトレースができてからマイクロマウスに移ろうと考えています。基本的なモーターの制御ができないとマイクロマウスの"賢さ"以前の問題で死にそうなので。
 それからテスラコイルについてですが、これについては半年間一切触れ(てすら)いません。最早テスラコイルって懐かしいなと思えるくらいになってきました。その原因の発端を作ったのがaite○doなんですけどね。光ファイバー通信の技術質問を送ったのに一切音沙汰なし。こちらも忘れかけてました。近いうちに催促しようと思います。というか完全に向こうも忘れてるよな。現状と比較するのはこれくらいですね。

改めまして、新年なので今年の抱負を書きます。
 今年の一番目先の目標は現在製作中(まだ基板CADの段階)のトレーサーを2月中に完成させて、3月19日の某大会に出場して前作よりスピードを出して完走させることです。今回の機体はとにかくモチベーションを保てるハードを作ろうと設計しています。モーターに関してはトルク増し増しで、前作気を遣っていた機体の旋回時の慣性モーメントの優先順位をかなり下げて設計しています。というのも、前作の機体はスピードを出してコースアウトして壁に当たるとセンサーが折れてしまい、ひどい場合は基板から逝かれるような設計だったので、あれより速度を上げられるにも関わらず、スピードを出すパラメータの作成が億劫になっていました。初心の内は前にバンパーをつけて物理的に防衛を張った上で、ソフト面でフェイルセーフを調整していけたらなと思います。今作は勉強用の機体と割り切っているので、見た目重視でいきます。重さを極限まで追求する上位陣に蹴られそうな機体になりそうですが、自分のモチベーションを保ちつつ開発、調整できたらなと思います。
 そして今年全体の目標としては、やっぱり11月の全日本大会で好成績を出すことです。好成績と曖昧なことを言ってるのもアレなので明確な目標を立てます。決勝進出して15位以内の結果を出せるように頑張ります。それからいい加減マイクロマウスにも手を出さないと後輩に軽く追い抜かれるのもの不味いので、トレーサーが安定したらマウスの製作を初めて、全日本のフレッシュマンクラスでゴールまで導ける機体を作りたいと考えています。トレーサーを夏休み中盤までに安定させられたら嬉しいな。安定というのは加減速や色々な対策も込みの安定です。

 写真が一切なしの味気ない記事になってしまいましたが、取り合えず基板のデザイン等はお楽しみということで。さて、1年後の自分に恥ずかしくない行動を取って頑張らないと。

2015年後半に向けての抱負

ブログネタ
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こんにちは。時が経つのは早いもので、2015年も後半を迎えようとしています。小学生の頃の1週間がどれだけ長かったことか。そんなこと言っても仕方がないので、これからの目標を決めて充実した日々を過ごせたらいいなと思います。今までは大学に入ることが目標で、大学に入ったら次は就職活動するまで時に身を任せてたら何もしないで終わってしまいそうな気がします。
ということで、今回は今年後半に向けての豊富を上げておきます。

私は大学の知能ロボットサークルに入り、電気電子科に入ったはずが一般的な情報科の人よりプログラムと向き合って生活するようになりました。高校の頃はパワーエレクトロニクスに魅せられて、その分野は誰にも負けないくらいに努力していました。しかし、マイコン系の技術は手をつけておいたほうが今後役に立つだろうなぁと思ってはいたけど難しそうで避けていたんです。そこでこのサークルに入って自分の技術力を増やそうと考えました。取り敢えずこの3ヶ月間は先輩たちの圧倒的な技術力に魅了されて時が通り過ぎましたね。新入生もやる気のあるひとが多くて嬉しくなりました。今まで電子工作で語れる人がネットにしかいなかったのでw。

話がそれてしまいました。サークルでは主にマイクロマウス・ロボトレース・相撲ロボットの3種類をやっていて、各班に分かれて活動しています。専門の分野以外のものでも大会に出ていいそうです。私は取り敢えずマイコンの技術力が一番上げられそうで、今後につながりそうだと感じたマイクロマウスを志望しました。正直、先輩やYouTubeの動画を見ていると自分には到底できそうにないことをやっていますが、自分が逃げないようにという戒めとしてマイクロマウスにしました。でもライントレースもやりたいので、時間が許せば2台作りたいですね。これらの製作費はかなり掛かりますが、このためにバイトを始めたようなものなので困らないようにはしてあるつもりです。それではこれら3つどんなことをやってるのかYouTubeで漁ってみました。

【マイクロマウス】




【ライントレース】


【相撲ロボ】

詳しい説明についてはまた時間のあるときに書きます。

とにかくあと2週間ちょっとでロボトレースの大会があるので、そこで満足いく走りができるようにすることを第一の目標とし、今年中にマイクロマウスにある程度触れておきたいので、先輩が過去の作品を貸していただけるということなので、その機体である程度技術を身につけてから自分の機体を1つ組んでみたいなと思っています。取り敢えずこれを目標にしましょう。

ここからはテスラコイルについての進捗状況です。
あまり時間が取れなかったのでそんなに前回と変わってません。
CHOG0e4UkAAhSwK
まずは突入電流防止回路の動作テストをしました。何を思ったのか台に取り付けてしまってからテストをして、案の定動かなかったので台から取り外して2箇所修正をして動作するようになりました。

CH7OZvcVAAE4uqx
それからこれは倍電圧整流と平滑コンデンサの基板です。白のラッカースプレーで見栄えよくしました。下の配線は、プリント基板の銅だけでは不安だったので太めの電線で補強してあります。

CIBXM7pUMAUIsaC
そして取り付けてみました。あとは手前の左のスペースに共振コンデンサを取り付ければ一通り完成です。

CIBXN0aVAAAF34B

CIBXNWMUYAAZVrI
ようやくファンガードを取り付けました。剥き出しで動作テストをしていたら指から血が出てきましてねw

CIBXMawVAAAcYGQ
そして周りを暗くするとこうなります。下に向けてLEDを取り付けたので下も光ります。実は上の写真でも光ってはいるんですけど、暗くしてちょうどいい輝度に調整したら周りが明るい時は全く見えなくなってしまいました。

CHn5-6nUkAAxEXk
それからオーディオインタラプタように激安なmp3プレイヤーも輸入しました。
※一番奥のウォークマンは高い。

CHn-W6XVAAAV9I1
安っぽい方を分解しました。リポ怖いですね・・・
取り敢えず6chのインタラプタ作ります。

とにかくロボトレースの大会が近いのでテスラコイルはお預けです。更にテストも近いので時間配分を考えて行動しないといけませんね。
CG-pnP2UcAALGJN
これは3軸加速度・ジャイロモジュールとSDカードです。先輩から比べたらダメダメですが、自分の技術力を上げるためにライントレーサーに搭載します。

それではまた一ヶ月後。 
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