A's LabⅡ

アスラボと読みます。ロボトレースやマイクロマウスの大会に向けて、機体の構造設計・回路設計・基板設計・プログラミングを中心に行っています。趣味のパワーエレクトロニクス系では、テスラコイルやコイルガンなどを製作・評価・改善を繰り返しています。興味を持って頂ければ幸いです。アドバイスや感想などございましたらコメント欄にお願いします。

買い物

草の根大会2015に(一応)参加しました。

試験が終わった(二重の意味)ので7月19日に行われた草の根大会について書こうと思います。

テストもそうですが、今回の大会は本当にやらかしました。今までは大体徹夜する勢いでやればなんとかるものだったのですが、今回はなんとかならない事案が発生してしまいまして・・・
ロボトレースの大会で優勝を何度もしている人達の中で、私はライントレースのコートに機体を置きに行っただけです。はい。 金沢まで行ってプログラムの間に合わなかったハードを置きに行きました。

CKNBhWUUwAAYyhP
ロボトレースのルールとして、持ち時間3分の間で3走まで走らせることができるので、私はその3分間を語る時間に使おうということになりました。そもそもモーターのパラメータを全て抜いた機体を堂々とエントリーして堂々と置きに来る人は私だけでしたね。勿論この大会に間に合わなかった人は友人にも何人かいるのですが、自分の出番30分前までハンダごてを握って完成させる人もいて、ここで差が出るんだなぁと痛切に感じていました。当の私は前日の夜まではデバッグを頑張っていたものの、モータにエンコーダをつけるという一番大切なことをしていなかったせいで、Kp,Ki,Kdの調整以前の問題だということに草の根に向かう電車の中で気づきました。
CKOtc9mUkAA72Sj
傍から見たら変な光景だったでしょうね。通報はされませんでした。モータのギア比を上げればPWMのduty比に大体比例してモータが回転してくれるのですが、私のギア比はトルクは低くても速度を出そうと低すぎるギア比に設定していました。なので適当にdutyで制御しようとしても動かないんです。Lineを読もうとするところまではいきましたが、結局は思いっきり動いてしまうのでマイコンが制御しきれずコースアウト。思いっきり動くということは基準値を下げてやれば・・・次は動かない。一応大会の会場でも粘ったのですが、ここは清く諦めてマイクを持とうという結論に至りました。何がいけないのか、ハードをどうやってプログラムをどうすればいいのかというのは大体考えがまとまっているので、次に出る大会では加減速付きの機体を走らせられたなと思います。でもこの機体は速さを追求するのではなく、次に制作する機体をどれだけのレベルまで持っていけるかというところに重点をおいているので、色々なデバイスを搭載して様々な制御を学ぶための機体にしました。

そして今回マイクロマウス競技の最上位レベルの走りを見させていただきました。この走りを見るためだけでも今回現場に来て良かったなというレベルでした。
草の根大会の動画はYouTubeにあげられていたのでそちらを見てみましょう。

早送りしてるんじゃないの?ってくらい早いんです。今回の大会はこれの実物が見れただけで価値のある時間でした。ロボトレースとマイクロマウスの大会は、1年に10箇所ほどで行われるようで、次に出場する大会には今回できなかった機体を改良して、適切な場所で加減速ができる機体にして出場したいと思います。そして全国大会ではプリント基板を使用した機体の製作を予定しています。それも先輩たちのを模倣では面白みに欠けますよね。機体が同じだとプログラムの勝負になってしまい、とても上位レベルまでのプログラムができる気がしません。色々と新しいアイディアをテスト期間中に考えていたので、取り敢えずはそれらのアイディアを試したいと思っています。(できる気がしないんですが)。この前の合宿で習った言葉で置き換えると巨人の肩の上に乗る矮人ですね。

【おまけ】
テスト期間でやったことといえば上記のロボトレースの大会に出場(笑)したことくらいなのですが、少し大きな買い物をしていたことを思い出しました”大きな”とは金銭的に大きいのではなく、重量的に大きなものです。

まずは直流安定化電源装置。
CJeWh7eUEAA5Nbe
これは今まで使ってたものです。使ってたといっても2回ほどしか使ってませんが。電流が最大40A流れるのに、カレントリミッターが付いてないんですよ。危なっかしくてとても扱えたもんじゃない。普段は写真の右に写りこんでる方の電源装置を使っています。これは父が高校生の時に自作したもので、数十年経った今でも私が使っています。こちらは1.6Aのカレントリミット固定なので弱電の工作には最適だったのですが、どうしてもこれら二つの中間のスペックはないものかと思ってしまいますよね。30V以上10Aほど出力できてリミッターを可変できるものが・・・
CJeRRx_UcAAUk1-
ヤフオクで探したらありました。確か2700円だったと思います。ちなみにMAX40Aの電源は千円台でした。まあ値段はどうでもいいのですが、この電源がとても優秀で驚きました。電圧つまみは多回転で微調整が容易にでき、電流調整つまみは一回転でととても扱いやすい。更にOVPの調節つまみを回せば37V~0Vまでの出力電圧の制限がかけられます。例えば、5V以上掛けてはいけない回路に低圧からゆっくり電圧を上げたいときってありますよね。そういう時はOVPを5Vに設定すれば、5V以上まで電圧の調整つまみを回すと電源スイッチ(ブレーカー)が勝手に落ちるようになっています。これで安全に試験できるわけですね。良くできた電源です。
CJeJPBVUcAEGsUm
一応カレントリミットが動作してるかも確認しました。完動品でした。

次の大きな買い物は電解コンデンサとパワーIGBTモジュールです。
CI00TdsVAAA9qub
真ん中に大きさ比較としてArduinoを置いてあります。IGBTは1.2kV300A定格のもので、電解コンデンサの方は400V2700uFだったかな。この電解コンデンサ1つ100円だったので衝動買いしたのですが、翌々考えてみたらこの静電容量でこの大きさだと使う機会がほとんどないような・・・って感じです。IGBTの方は大型テスラのバス電圧を616Vの設計で製作するときに使います。ここまでくるとそろそろ怖いですね。感電したら指が吹っ飛びそうです。感電するような設計にしなければ何の問題もない話です。(某電気柵のようなry)

ここからは買い物ではないのですが、少し驚いた電卓の進化を目撃したお話です。
CLnYLM1UYAEF4Vi

CLnYLxlVEAATpCf
右が工業高校で愛用していたもの。
左が大学で使うということで購入したもの。
なんとなんとドット表示じゃなくなってたんですよ。数字は明朝体で書かれ、英語だけでなく漢字まで表示できるようになっていました。四則演算や行列計算は勿論のこと、ちょうど確率・統計の講義で習っていた正規分布やポアソン分布などの計算も一発で出来てしまって、もうこれさえあれば手計算要らないなって感じです。

ここからはほんとどうでもいいようなおまけです。CLumwGgUsAA2q8R
初めてうちの近くのド〇キーホーテに昨日入ってみたのですが、中々イカしてるUSBがありまして。写真のように端子がむき出しのデザイン。あとは言いたいことを察してください。

CLunovRVEAEcjdm
 これもド〇キーホーテで見つけたものです。このクッションをパソコンにUSB接続すると、クッションを殴るとエンターが押されるというスグレモノ。プログラミング捗っちゃいますね。

それではまた1ヶ月後。進捗がよければ月2の更新にもなるかもです。

Agilent 54624A 4ch 100MHz オシロスコープが届いた!

無事、某国立大学から推薦を頂きホッとしているHaidoです。

7月17日12時ごろに前回言っていたオシロスコープが届きました。
早速開封
BstzoL5CAAAECi2
率直な感想、普通に綺麗じゃんw
なかなか良さそうな外見。側面も目立った傷も汚れも変色もなく、中古の中でもかなり状態のいいものです。なんかこんなにいい状態なのに思いっきり値下げしてもらうの申し訳ないレベルです。そういえばつまみは記述の通り折れてました。これだけですね。

Bstzz8UCcAAYPRt
まず最初に電源を投入したときに驚いた。日本語じゃんwww
漢字もひらがなも違和感なく表示されている・・・
どうやらヘルプ的な画面は日本語表記のようです。
DSCN9067
言語設定で11ヶ国から選択できます。

Bst4vgtCEAMuNSL
aitendoのプローブを繋いでProbe Comp端子に繋いでみました。結構いびつな波形をしてますね。プローブのキャリブレーションを行います。
DSCN9070
プローブのBNCコネクタがついている側に小さな穴があり、そこにドライバーで回せそうな部分があるかと思います。それを回して波形を整えます。
DSCN9077
こんな感じになればOKです。

BsuEApmCcAAraCC
4chすべてのキャリブレーションが終わり、全チャンネル同時に表示させてみました。このオシロは優秀なので、一々つまみを回して電圧や場所、幅などを調整しなくても、Auto-Scaleというボタンを押すだけでこの状態まで持っていけます。3ch・2ch・1chしか繋いでいない状態でAuto-Scaleを押しても最適な表示に持って行ってくれます。最高ですね。作業時間の短縮になります。右上が赤く光ってますが、これはRun-Stopボタンでこれを押すことにより波形がストレージされます。この状態でプローブを外しても波形は変わりません。ストレージ状態から波形の拡大・縮小も行えて中々面白いです。

Bst_46ECcAE9uBH
中古動作品とのことでしたが、セルフテストまではしてないとのことなのでちょっと不安だったのですが合格でした。一安心です。これも日本語なんですよねw英語版ではPassと表示されます。

DSCN9082
校正は10年前のようです。ヤフオクで出回ってる中ではいい方なんじゃないですかね?

DSCN9083

DSCN9084
自分でも校正しようと思ったら出来るそうですが高精度なファンクションジェネレータなどを持ってないのでできません。持ってても自分ではやらないと思いますけどねw

BsuM24ICYAI8AoQ
待機画面に自分の名前を泳がせたりもしました。

一通り遊んだので自分の部屋に持って行きたい・・・
DSCN9045
場所がない!

DSCN9058
取り敢えずこの辺空けました。

BsvD-fOCAAA6LcT
置けた置けたw
結構場所取りますね。横1m50cmの天板(作業台)選んで正解でした。

それとせっかくなので簡易なファンクションジェネレータも買いました。
BsvG7WaCQAAZahB
秋月にも売ってるものです。Twitterに投稿したら皆から「秋月のか」と言われましたが、これはヤフオクなんですよね。キット価格で3680円でした。Amazonとかでファンクションジェネレータと検索すると普通に数万円して手が届きませんね。任意波形発生器なんかは数十万します。今の私にはこのファンクションジェネレータで十分です。

パパッと組み立てて完成。
BsvfTnXCcAAspN_
とても綺麗です。蛍光灯やスピーカーなどが映りこんでますね。別途15V電源を購入して接続すると起動します。安価ながらも色んな機能が機能がついています。

電源入れてみて気に入ったのがLCD液晶のバックライト。とても綺麗。あ、どうでもよかったね
Bsvi4G7CYAA726g

BsvhNeBCIAA16ez
しっかり表示されてます。それにしてもアクリルが綺麗すぎる

Bsvhq-zCIAA0nc1
おお!綺麗な正弦波でてる!

BsvkhLBCEAAm_HP
ちょっと意地悪して648Hzというめちゃくちゃ微妙な値にセットして動作確認を行ってみました。オシロの画面の左下に周波数が表示されてますが、バッチリ648Hzと表示されています。お互いの精度が見受けられます。
これの動画です。


最後の方はオシロを弄ってるだけなので飛ばしてもらって結構です。

中々高機能なことが見て取れるかと思います。実際にはこれにサーボモーターを動かす信号を送る機能もおまけでついていてその動画もあるので興味のある人は調べてみてください。 しかしやっぱり高周波になると波形はボロボロになりました。正弦波は200kHzまで、その他の波形は20kHzまでとなってますが、何故かストッパーがありませんwこれの動画は後ほどここに追加するのでお待ちください。ほんとに原型のない波形を表示しだすから面白いw

Agilent 54624A 4ch 100MHz オシロスコープ買いました。

7月12日。私の誕生日です。愈々18歳になりました。今年の親からの誕生日プレゼントはコンタクトレンズでした。体育の時間や海行った時とかにメガネ外すと前が見えなくなるのを何とかしないといけないということで。因みに裸眼では0.1もありません。目が悪くなった原因は小学生の時にWarRockというFPSゲームにハマってしまったことですかね。今のパソコンではインストールしないと決めています。

【初注意】この先の記事はかなりの偏見が含まれています。それでもいいという方はお進みください。

本題です。親以外からも色んな人から誕生日プレゼントとしてお金を貰えたので、ヤフオクの中では高価なクラス(?)の2万円台のオシロスコープを購入しました。普通ヤフオクでは7千円くらいでいい感じのアナログオシロが買えるのですが、やっぱり2chでは足りない...100MHzくらい欲しい...デジタルストレージや周波数表示などの機能も欲しい...かと言ってアナログ的な輝度可変的な表示も捨てがたい...などと言ったことを全て叶えてくれるオシロがありました。しかも2万円台で。

それがAgilentの54624Aでした。
bandicam 2014-07-12 23-46-20-957

勿論まだまだいいオシロもありますが、私には不相応なレベルのオシロになってしまうのでこの辺りがちょうどいいと思います。 これ以上の物よりは、これとテスラにバリバリ使える壊してもいいレベルのアナログオシロを買うのがいいかなと思います。あくまで個人的な意見ですが。

ヤフオクでオシロを落とす時、大体本体だけの出品でプローブは付属しないのが殆どです。なので別のところで購入しないといけません。オシロがヤフオクなのでプローブも同じヤフオクで買った方が楽だと思い検索してみると結構出てきますが信用性が低いのが欠点ですね。私は価格的にも信頼性的にも良さげなaitendoで注文することにしました。なんと100MHzのプローブ2本で950円です。54624Aは4chなので2セット買いました。それでも1900円。プローブとしてはかなり安いです。それだけ買うならaitendoで買うのが一番だったのですが、やっぱりせっかく通販するなら送料は一定なので色々買いたくなりますよね。それで欲しいものカートに入れていったら6305円に・・・更に消費税の8%に送料504円と代引き手数料として300円がプラス・・・うぁあ7599円かよwww
まあ、孰れ買おうと思ってたものなのでいいのですが。
それと、aitendoで注文するなら特価商品の確認をお忘れなく。通常価格数百円する商品が10円になってたり2Wの抵抗100本が39円だったりetc...
そんな特価商品を買い漁った結果の値段って感じですかね。特価商品は大抵御一人様2点までと書かれているのでそれを守らないと通常価格でのお買い上げとなってしまうのでそちらも注意が必要です。aitendoでは色々なお勧め商品がありますが話が脱線してしまうので今回は省略します。希望があればコメント欄にでも言ってくれればその記事も書こうと思います。

え?もう脱線してる?54624Aの話でしたね。まずは性能の詳細を見ていきましょう。
【商品説明】
・ 基本性能 + α をもったデジタル オシロ
  帯域 100MHz 4ch入力  さまざまな拡張機能
  シングルショット時 Max 200MSa/s (分解能 5nsec)
  繰り返しサンプル時 (分解能 25pSec)
・ 小型、軽量、直感的に扱いやすい操作性
  デスクトップでの実験用に最適です。
・ MegaZoom機能 (常時動作ON)
  chあたり2Mサンプルのデータを取込み、自由にZoom/Pan
・ アナログに近い表示
  32階調の輝度変調によるグレースケール表示
・ 拡張機能
  拡張トリガ、周波数解析(FFT) FD画面/設定セーブ
  FD経由で画面コピーをファイルとしてPCに取り込み可能

【仕様】 
垂直軸 帯域 100 MHz 4ch
  CH1~CH4 1mV/div~5V/div 1MΩ 14pF
 時間軸 5ns ~ 5s/div + 遅延掃引
 デジタイザー 8bit 200MSa/s
  2Mサンプル/ch (2CH 測定時 4Mサンプル/ch)
  繰り返しサンプル時 分解能 25ps (5ns/divでも十分な分解能)
 MegaZoom(tm)機能
  取り込み後、波形のZoom、Panが可能
 トリガー Auto,AutoLevel,Normal,Single
  エッジ、パターン、パルス幅、CAN、継続
  I2C、シーケンス、SPI、TV、USB
 FFTによる周波数分析
  2048ポイント Rectangle/Flattop/Hanning
 自動セットアップ、自動計測機能、カーソル測定
 ロールモード表示、XY表示 RS232Cリモート機能
 フロッピーディスク 画面/設定 Save機能 

FDなんて今の時代デスクトップ型PCにもついてないぞ・・・そういえば使ってないPCにはFDポートがあった気がしますが画面のスクショ如きに一々起動させれられませんね。研究レポートの提出などには画面コピー機能使おうと思います。余程の事がない限り画面をデジカメで撮るだけで十分な感じあります。ストレージ機能もありますし。
他はいい感じですね。

あと物理的な破損があって、赤枠のつまみが折れて無くなってしまったそうです。不便だが回せないと事はいとのことなので別にいいんじゃないですかね。そんなにしょっちゅう回すところではなさそうですし。
bandicam 2014-07-14 02-39-23-136
bandicam 2014-07-14 02-31-56-682
届くのが楽しみです

250V@5.6Jの電解コンデンサ500個買いました。

なんだろうなぁ・・・
エイプリルフールネタとして前の記事に250Vの電解コンデンサ500個買ったって書いたのに誰も疑わないという
書き方に問題があったかな

それでは、Twitter風に1記事書いて〆ますかね。



ここに電解コンデンサがあるじゃろ?www
DSCN8671





これを








DSCN8668
500個じゃwwwww

1袋50個で10袋あから500個ね。

DSCN8672
収納はこんな感じで。
コンデンサタワーというか壁かな。
因みにMADE IN JAPANで105℃の信頼性の高い品です。


Q.このコンデンサは何に使うんですか?
A.コイルガンの静電容量の微調整やAC100Vの平滑、ちょっとした悪戯などに使います。

Q.こんなに大量に使うんですか?
A.実際使うのは2袋くらいだと思います。

Q.余った分はどうするんですか?
A.オフ会などで売るorプレゼントしたり、大学入ってからヤフオクで販売したりします。


さて、今回は "nichicon 250V 180uF" の電解コンデンサを500個買いましたというお話です。ただそれだけです。はい。
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